中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

「よつあし」

「よつあし」は3日でできる四足歩行ロボットです。3Dプリンタで9つの部品を印刷し、8つSG90サーボモーターを取り付けて8ch以上のコントローラを乗せるとロボットができあがります。関節の向きを変えると様々な雰囲気の四足ロボットを作る事ができます。

週刊中ロボット38 2019年の抱負 ロボットの自作を広めよう!

今週のお題「2019年の抱負」 はじめに 趣味のロボット制作のやりたいこと(やり残したことが)が沢山ありすぎて、何処から手を付けようと言った感じです。アイデアも山のように湧いてきますが、時間がいくらあっても足りません。なので今年のロボット開発の…

週刊中ロボ33 「よつあし ポーク味」スキンテスト印刷 後半

四足歩行ロボットの「よつあし」にかぶせる表面(スキン)を印刷して見ます。そもそも3Dプリンターはロボットのスキンを作る為に購入したのですが、柔らかいスキンは今回が初制作となります。 その他も印刷 その他の部位も印刷してみました。 超音波センサ …

週刊中ロボ33 「よつあし ポーク味」スキンテスト印刷 中盤

四足歩行ロボットの「よつあし」にかぶせる表面(スキン)を印刷して見ます。そもそも3Dプリンターはロボットのスキンを作る為に購入したのですが、柔らかいスキンは今回が初制作となります。 成形 TPUフィラメントは糸引きがありますが、アートナイフか精…

週刊中ロボ33 「よつあし ポーク味」スキンテスト印刷 前半

四足歩行ロボットの「よつあし」にかぶせる表面(スキン)を印刷して見ます。そもそも3Dプリンターはロボットのスキンを作る為に購入したのですが、柔らかいスキンは今回が初制作となります。 これから 3Dプリンターテストでぶたさんのスキンをテスト印刷…

週刊中ロボ33 「よつあし ポーク味」豚足印刷中

四足歩行ロボットの「よつあし」の足には2mmの穴があいています。これは後から”あし”を付ける為なんです。つまり、今は足首までで歩いている状態なんですね。ここに”あし”をつけて、歩かせてみます。 これから 3Dプリンターでぶたさんの足を印刷して行き…

週刊中ロボ33 「よつあし ポーク味」豚足モデリング中

四足歩行ロボットの「よつあし」の足には2mmの穴があいています。これは後から”あし”を付ける為なんです。つまり、今は足首までで歩いている状態なんですね。ここに”あし”をつけて、歩かせてみます。 ソフトウェア いつものように Windows10付属のモデリ…

週刊中ロボ33 「よつあし ポーク味」豚足作成

四足歩行ロボットの「よつあし」の足には2mmの穴があいています。これは後から”あし”を付ける為なんです。つまり、今は足首までで歩いている状態なんですね。ここに”あし”をつけて、歩かせてみます。 そもそも 動物の足には大きく分けて次の分類になるよ…

週刊中ロボ32 いっぱい来ちゃった

はじめに 四足歩行ロボットの「よつあし」は、サーボモーターを電池で駆動して、Arduino Nano をUSBでPCから給電しているので、ディスクトップから逃げ出すことはないのですが、PCから独立して動かす為には、Arduino用の電源が必要になります。 でどうするか…

週刊中ロボ32 「よつあし ポーク味」スケッチ登録

昨日は ソースコードをブログ上に公開しましたが、スケッチもThingversにアップしておきました。 www.thingiverse.com ソースコードは解説する程ではないのですが、「よつあし」のモーション作成のヒントを乗せておきます。 子供の頃 ウルトラマンやミクロマ…

週刊中ロボ32 「よつあし ポーク味」映像公開

つづき 最後に映像を撮影して、YouTubeにアップしました。 [youtuasi] like a piglet move:「よつあし ポーク味」の動作確認 「ポーク味」用に作成したモーションを動かして撮影しました。 やはり「ポーク味」が動きが良くて扱いやすいように思います。さす…

週刊中ロボ31 「よつあし ポーク味」モーション作成

つづき ちょっと今週は会社から早く帰れて、夕方少し時間があるので、四足歩行ロボット「よつあし」の残っている「ポーク味」を作って行きます。 モーション作成 まずは基本のモーションとロックポジションを入れて行きます。 今回は走りがメインなので、「…

週刊中ロボ31 「よつあし ポーク味」組立と動作確認中

つづき ちょっと今週は会社から早く帰れて、夕方少し時間があるので、四足歩行ロボット「よつあし」の残っている「ポーク味」を作って行きます。 組み直し 1/2モデルを参考に「たこ風味」を ネジを外して一旦ばらし、ネジをつければ あっという間に「ブタ…

週刊中ロボ31 「よつあし ポーク味」モデリング中

つづき ちょっと今週は会社から早く帰れて、夕方少し時間があるので、四足歩行ロボット「よつあし」の残っている「ポーク味」を作って行きます。 モデリング モデリングと言っても、「よつあし」の部品を使うので、3D Builder に「よつあし」のモデルを読み…

週刊中ロボ31 「よつあし ポーク味」作成開始

はじめに ちょっと今週は会社から早く帰れて、夕方少し時間があるので、四足歩行ロボット「よつあし」の残っている「ポーク味」を作って行きます。 左から「たこ風味」「カニ風味」「ポーク味」です。 「よつあし」「ポーク味」って 「よつあし」は関節の向…

週刊中ロボ31 「よつあし」調整用スケッチ公開

はじめに 「よつあし」のモーションはまだ微調整中なのですが、直ぐに作って遊べるように調整用に使ったスケッチを公開しておきます。 「よつあし調整用スケッチ」ダウンロードサイト // Arduiroid Humanoid Robot 0.1 nakarobo 2018.11.4 // File yotuasiTe…

週刊中ロボ30 GUGEN 2018 おわりに

そもそも 昨年度に「メカトロライフ モノづくり文化展」で偶然賞を頂いたのが、Fablab 世田谷さんからでした。 でも、昨年度発表した3Dプリンタの Rostock Nanoは、部品を印刷するのに20時間はかかる代物です。 www.thingiverse.com 3Dプリンタを借りて…

週刊中ロボ29 GR-LYCHEE デザインコンテスト 編集後記(その5)

GUGENに応募したので日時が前後しますが、GR-LYCHEEコンテストの後書きの続きを書いて行きます。 紹介文の修正 映像に使用した写真をZIPで固めてアップロードし、最後に紹介文を修正してGRデザインコンテストの投稿完了です。 コンテストの紹介文をここに乗…

週刊中ロボ29 GR-LYCHEE デザインコンテスト 編集後記(その4)

GUGENに応募したので日時が前後しますが、GR-LYCHEEコンテストの後書きの続きを書いて行きます。 ソースコード修正 提出用にソースコードを修正して行きます。 提出するので、恥ずかしくないようにデバッグコードや不要なコメントを削除して行きます。 元に…

週刊中ロボ30 GUGEN 2018 11/6 後書き

応募作品 以下のリンクから応募作品を見る事ができます。 gugen.jp いいねが得点になるようなので、見て面白いと感じた人は”いいね”して下さい。 さすがにGR-LYCHEEでの画像処理は間に合いませんでした。一応、OpenCVの調査までは行いましたが、実装する時間…

週刊中ロボ30 GUGEN 2018 11/5 Day3

モーション撮影 モーションを作成して行きます。 さすがにGR-LYCHEEでのモーション作成はつらいので、機体は「よつあしかに風味」を「よつあしたこ風味」変更して影武者として、ArduinoNanoでモーションを作成して行きます。 モーションが出来たところで、カ…

週刊中ロボ30 GUGEN2018 11/4 Day2 

完成予想 GR-LYCHEEでほんとはどんなロボットを作りたかったのかを書いてみます。 2018年に家庭に入り込んでいるロボットは、僕の知る限りルンバのみです。 【Amazon.co.jp限定】アイロボット ルンバ642 複数床面対応 自動充電 ロボット掃除機 R642060 …

週刊中ロボ30 GUGEN 2018 11/3 Day1

GUGENコンテストにエントリー もう一つコンテストがあるそうです。 がじぇっとルネサスからメールがありました。 ■GUGEN 2018へのエントリーについて 例年ハードウェアコンテストの「GUGEN」と応募時期が重なるのですが、 GUGENへのエントリーもご検討いただ…

週刊中ロボ29 GR-LYCHEE デザインコンテスト 編集後記(その3)

映像撮影 ここからは、少し机を整理して作ったモーションを撮影して行きます。 ここでも問題発生です。カッティングマットを外すと足が滑って前進できなくなりました。それと「ふく」モーションでは、一本の足を上げて、手に見立て「ふきふき」するのですが…

週刊中ロボ29 GR-LYCHEE デザインコンテスト 編集後記(その2)

モーション作成 とりあえずのモーションを作って行きます。 「よつあし」の機体だとArduinoUNOやGR-LYCHEEを乗せると、後ろ脚がどうしても基板に当たってしまいます。 通常の「よつあし」は蟹に似ているので、「かに風味」とします。脚の向きをかえるとタコ…

週刊中ロボ29 GR-LYCHEE デザインコンテスト 編集後記(その1)

はじめに GRデザインコンテスト2018には無事投稿をすませましたが、編集時のバタバタを今後のために書いておきます。 機体の外装 コンテストに向けて最後に機体の外装加工です。 「よつあし」と「ハロウィンばけつ」を組み上げて、コンテスト用の映像を作成…

週刊中ロボ29 GR-LYCHEE デザインコンテスト二次募集 終了

はじめに がじぇっとルネサス デザインコンテスト2018に無事投稿完了しました。 ここまでの制作経緯と作品の説明映像や写真を織り交ぜながら編集した映像を提出しました。 GR DESIGN CONTEST2018 ソースコード等は、後でダウンロードできるようにするつもり…

週刊中ロボ28 GR-LYCHEEでロボットを動かす(モーション作成)

つづき ソフトウェアの最低限のコーディングが終わったので、コンテスト用のモーションを起こして行きます。 方針修正 腕のサーボモータは組付ける事をあきらめました。GR-LYCHEEにはサーボ用の端子がD38、D39に割り当てられていて、ここを腕の制御に使おう…

週刊中ロボ28 GR-LYCHEEでロボットを動かす(動作確認)

つづき ソフトウェアの最低限のコーディングが終わったので、コンテスト用のモーションを起こして行きます。 スケッチの書き込み GR-LYCHEEに、このロボットのスケッチをGR for IDE から書き込みます。 GR-LYCHEEはスケッチを書き込んだ後に、リセットスイッ…

週刊中ロボ28 GR-LYCHEEでロボットを動かす(組立)

はじめに ソフトウェアの最低限のコーディングが終わったので、コンテスト用のモーションを起こして行きます。 「よつあし」の組立 「よつあし」とは、中野島ロボットがモデルを公開している、四本足のロボットです。 「よつあし」はサーボモータを8個使う…

週刊中ロボ28 GR-LYCHEEでロボットを動かす(機体整備)

はじめに ソフトウェアの最低限のコーディングが終わったので、コンテスト用のモーションを起こして行きます。 機体整備 モーションを起こすためには、まずは、バラックの状態から機体を組み上げて整備する必要があります。 今までセンサやソフトの確認をし…