はじめに
最近購入した（といっても２年程前から）のＳＧ９０の内部基板の色が、赤ではなく緑に変わっていました。手持ちを良く見たところ緑基板は二種類あるようですが、今回はその片方を確認してみます。（基本は壊れないと分解しないので）
変更箇所
基板の色以外にも回路パターンと表側に乗っている部品が変わっています。またコントローラの型番がＦＡ０３１２０６と読めます。配線から追ったマイコンのピンアサインは以下の通りになっていました。
1 VDD 8 VSS
2 OUT1 7 AD
3 OUT2 6 VSS
4 OUT2 5 PWM
これは標準的な８ビットマイコンのＰＩＣやＡｔｔｉｎｙ２０２と同じ電源ピン配置です。秋月電子でも購入可能なＰＩＣ 12F1501 のピンアサインはマニュアルを見るとこうなっています。
実際にはPICのワンタイム品かROM品を使っていると思われますが、同じピンアサインのＰＩＣのフラッシュマイコンなら、ＳＧ９０のマイコンが壊れていても修理が可能となるはずです。
回路図
秋月電子で買えるＰＩＣマイコンの １２Ｆ１５０１を例にして回路図は書き直すと以下のようになります。
これでなにができるか
ＰＩＣマイコンに乗せ換えれば、プログラムを書き換えることによって、ＳＧ９０の制御特性を自分好みに変化させることができるようになります。
例えば、ＰＷＭピンをシリアル入力したり、1-Wirreのようにして角度指示だけで無く、現在の角度を出力させたりすることもできるようになると思います。
また、信号が無いときにオフになる時間（３秒）を短くしたり、不感帯（10usec＝1度）を広げたり、作るものに合わせて特性を変えたりすることもできるようになると思います。（交換の手間はかかるわけですが）
おわりに
ＳＧ９０の新しい基板（緑基板）ならマイコンが壊れていても修理が可能なことが判りました。単に修理するだけなら、新品を購入した方が手っ取り早いですが、このピンアサインなら自分で基盤を起こさなくても、ICを交換するだけで、ロボットの高性能化妄想を膨らませることができますね。
確認用に秋月電子でＰＩＣを購入しようかな。（でもこれ以上マイコンの種類が増えるのものね）
おしまい
購入品情報
どこから新しい基盤になっているかは微妙です。どうせなら新しい基盤のものが欲しいですね。
SOPーDIP変換基盤を購入しました。これで外したICの特性を調べてみます。
