二足歩行ロボット
はじめにやはり二足歩行ロボットだと、各サーボモータのセンターを合わせてから調整しないと、モーションを作るのが難しかったので、オフセット調整機能を追加しました。 ダウンロード新しい INOファイル XAIO_RP2040_NanoWalkerTest.ino を、いつものモデル…
はじめに機体ができたので、センサの確認を始めています。今回は新たに採用した超音波センサのテストを行いました。安価な超音波センサーとしては、HC-SR04が定番ですが、中野島ロボットでは５ピンの超音波センサ HY-SRF05 を使って来ました。今回はRP2040の…
はじめに前回作り直すと言いましたが、とりあえず腕のモデルを変更しました。と言っても最初に作った機械生命体もどきのもをそのままとして一旦公開しましたが、造形しやすいシンプルな形状のものに作り直してアップし直しました。腕が短くなったことで、再…
はじめに今年は天候に恵まれてなかなかロボットを作ることができませんでしたが、やっと触れるようになりました。中野島ロボットでは風が無い日は、家庭菜園が忙しく、風が吹くと海や湖に風に乗りに行ってしまうので、それ以外でかつ家族からなにもお願いさ…
はじめに 機体のテスト用にサーボテスターを購入しました。普段はarduinoからプログラムでテストしていますが、簡単なテストでも意外と手間がかかります。たまに立ち上げるとOSのアップデートが走ったり、ライブラリのバージョンアップが必要になったりしま…
はじめに基本動作の確認をして、いつもの3Dモデル共有サイトに３Dモデルを公開しました。 www.thingiverse.com 設計いつもの Microsoft 3D Builderで設計しました。ぐるぐる回って四足歩行ロボットのフレームとほぼ同じ構造にたどり着きました。電池を横向き…
はじめにやっと久しぶりの二足歩行ロボットの公開用のモデルのフレームがほぼ完成しました。 結局ニーアオートマタに触発されて円筒形の外骨格フレームで作り始めましたが、３Dプリンタでの印刷に結構時間がかかってしまうので、コンパクトな背骨型の内骨格…
はじめにもう直ぐゴールデンウィークですが、頼んでいたロボットの部品が到着しました。 秋月電子から届いたのは二足歩行ロボットの部品です。丁寧な梱包です。注文した翌日に発送連絡が来て、次の日には到着しました。最近の秋月電子は配送が早くて助かりま…
はじめに「機械生命体 ただしザコ」の動作確認が終了したので、今週から公開用のモデルを作成します。一応二次創作扱いでも良いのですが、トラブルを避けるためにオリジナル機体として３Dモデルサイトにアップするべく、モデルを作成しています。 モデルの検…
はじめに今週は昨年末から取り組んできた「機械生命体 ただしザコ」の動作確認を行いました。そして動作映像を撮影しました。 youtu.be 仮組胴体はまだテープで仮止めです。しかし一通りのサーボの動作確認はこの状態でしておきます。各部のサーボを動かして…
はじめに今週は昨年末から取り組んできた「機械生命体 ただしザコ」の機体がほぼ出来上がり、コントローラーも決めたので、マザーボードを作ります。マザーボードと言うのは、コントローラとサーボモータを繋ぐための回路になります。 （先週から何処かを少…
はじめに今週は先週ほぼモデリングが終ったので、機械生命体（ただしザコ）の現時点での身体測定と使用するコントローラを選択しました。 身体測定現時点での身長は１３ｃｍといった所です。中野島ロボットでは１／１０サイズを想定してロボットを作っている…
今週のお題「手づくり」 はじめに昨年中に作るはずだったのですが、年末年始で家族がコロナウィルスに感染して、機体制作が大きく停滞していた、”機械生命体ただしザコ”の作成再開です。家族も復調し、今週末関東は雪で会社が休めたので、集中して作業してや…
はじめになんか届いたで〜 機械生命体（ただしザコ）用の部品が秋月電子から届きました。 以前はなんかすごい待った記憶があるのですが、最近早くなったのか、それとも注文する日によるのかもしれません。 注文パターンの確認週末に部品が来ることを期待して…
はじめに突然作り始めた機械生命体ですが、今週は頭部と外装を試作しました。 頭頂部は単なる蓋です。 仮組ほぼ円柱の胴体と組み合わせるとそれっぽくなります。チョット胴体が長いかな。 参考情報今まではゲーム中の画面を脳内キャプチャしたイメージだけで…
今週のお題「買ってよかった2022」 はじめにやはりロボット好きとしてはこの作品の中の”機械生命体が、ずっと気になっていたのでした。２０２２年の秋にやっとSwitch版が出たので、買ってみてその詳細を確認する事が出来ました。Amazon Switch版 ニーア オー…
はじめにRP2040の動作確認中ですが、また気になるモノを発見してしまった。Seeed XIAO RP2040 が入手できなかったので、サイズの似ているPimoroni Tiny2040 です。 本家のＵＲＬ https://shop.pimoroni.com/products/tiny-2040Tiny 2040shop.pimoroni.com 購…
はじめにサーボモーターの入手と電源の目処が立ったので、新たに人型ロボットを作ります。と言っても基本は、吉野式ロボットです。 まずは足から今回サーボモーターを２Ｋｇ／ｃｍから２０Ｋｇ／ｃｍに１０倍パワーアップしたので、サイズを３倍程度大きくし…
はじめに追加で購入していた２０Kg/cmサーボモーターが全て届きました。全数チェックしました。これはもう少し機体を大きくしようとして購入したものです。 購入品情報なぜか格安のメタルギア ２０Kg サーボ Ｅ２０１０です。 ４個で３，０００円は格安です…
はじめにまたもダイソーで購入したのは８．５インチの格安電子メモパッドです。 キャンドゥにあるとの情報を見て、 www.blue-weblog.com 近所のキャンドゥとセリアを三件はしごしても探しだせず、ネットを徘徊するとダイソーにもあると言うことで探してみた…
はじめに夏休み前に注文していた２０Kg/cmと少し強力なサーボモーターが届きました。それを簡単に評価してみます。これはもう少し機体を大きくしようとして購入したものです。 購入品情報なぜか格安のメタルギア ２０Kg サーボです。 ４個で３，０００円は格…
はじめにラズパイ関連の壁外調査中に、気になるモノを発見してしまった。それはRP2040の意外な盛り上がりで、ついに ArduinoNanoサイズのものが出たらしいのです。 この前までRP2040なんて出さずに、ＲＰｉ４ＢのソフトやＧＰＵの情報を公開進めるべきと思っ…
今週のお題「自由研究」 はじめに全然週刊になっていないのですが、２０２１年は８月６日から夏休みなので溜まった記事や自由研究を発表して行こうと思います。今年はコロナウィルスの影響で外出も自粛となっているので、時間が取れるためやっとロボット制作…
はじめに2021/3/21 久しぶりに映画を見に行きました。『シン・エヴァンゲリオン劇場版𝄇』です。感動したので雑感を書いてみます。 （映画館でなんかくれたもの） エヴァンゲリヲン（EVA）僕はエヴァ世代（EVA ERA）ではなくボトムズ世代なのですが、後輩にエ…
２０２０年吉日ついに見てきました。雨が降るなかついに（というかやっと）1/1ボトムズATM-ST-09 スコープドック を見に行ってきました。 （南武線沿線に暮らしていてよかったと思った瞬間です。） ここは第三惑星の稲城長沼駅前で酸だか窒素酸化物だかの雨…
続きに今度は自動で途中のモーションを補完してみます。補間のパターンは色々あるのですが、ArduiroidOneのソフトウェアはサーボモータの角度で姿勢を決めているので、一番簡単な等間隔に補間する場合の関数を作ってみます。 ソースコードこの関数は単純に指…
はじめにこのタイトルにピンと来たらあたは僕と同年代ですね。きょうはロボットを動かす為に必要な補間モーションに関して実験してみます。 補間モーションとはArduiroidOneのモーションはステップというサーボモータの位置情報をつなげてつくりますが、そう…
はじめに金曜日にAmazonに在庫が復活していたTowerPro純正のSG90ですが、翌日の土曜日に届きました。 今回は5個セットを購入しました。4個は今開発中の走行ロボットに使用します。 やはり純正SG90 ArduiroidOneのモーションを考えつつ、新しい4軸のロボット…
はじめに先週SG90サーボモータに換装し復旧した ArduiroidOne 二号機ですが、モーションを作るのにソフトウェアを少し改良しました。 絶対値指定と相対値指定各サーボモータの指定方法は絶対値指定（0~180°）でしたが、ポジション配列は相対値（中心のオフセ…
はじめに 引っ越しの時にしまい込んでいた新品のSG90が見つかったので、サーボモータをTowerPro純正のSG90に戻しました。 こころなしかArduiroidOne二号機も手術前の緊張した面持ちです。 （こころは無いんですけどね） 術式サーボモータをMS18から新品のSG9…
