週間中ロボ240 突然ですが「機械生命体を作りたい」機体動作確認終了

はじめに
今週は昨年末から取り組んできた「機械生命体ただしザコ」の動作確認を行いました。そして動作映像を撮影しました。

youtu.be

仮組
胴体はまだテープで仮止めです。しかし一通りのサーボの動作確認はこの状態でしておきます。各部のサーボを動かして、可動範囲やバランスを見ていきます。

先週作ったXAIO RP2040のコントローラと電池は外出しで、Arduino IDEを使用して動作確認用のモーションを作っていきます。

ソースコード
サーボモータ４個の「ナノ四駆」のスケッチを改造して使います。改造と言っても頭部のサーボモータを追加して、モーションを調整したものです。
「ナノ四駆」のスケッチとモデルは既にこちらで公開しています。

www.nakarobo.com

実は「機械生命体ただしザコ」のサーボモータの基本配置は、「ナノ四駆」に円筒形の外装を付けた物とほぼ同じなんですね。ただ、ジャイロが無くてもそこそこ安定した二足歩行を実現するために、脚は平行リンクを採用しています。

お気に入り
このモデルでは「お座りも」できるようになりました。その他のシーンもかわいいですが、この座り方の実物はかなり「かわいい」です。

一応
頭部にLEDも追加してあり、ほんとは眼だけが光る予定だったのですが、今使っているシルクPLAでは透過してしまい、ちょっと妖しく見えます。

体重測定
部品が一通り揃った所で再度体重測定です。現在の体重は２１０グラムでした。なので、電池をリチュームイオンキャパシタにしてもう少し機体をダイエットすれば、１５０グラムくらいにはなるかもしれません。

おわりに
機体はまだ仮組ですが、ほぼ想定通りのモーションを実行できることが判りました。あとは細かい仕上げと、フィラメントの変更、足裏の滑り止め、もう少し機体の軽量化を行おうと思っています。
機体の動きは良さそうなので、外観をオリジナルに仕上げて早々に公開するつもりですが、仕上げ用の３Dプリンタ（idbox!）の調子悪いので、その修理を優先するかもしれません。