週刊中ロボ256 二足歩行ロボットのスケッチ修正

はじめに
やはり二足歩行ロボットだと、各サーボモータのセンターを合わせてから調整しないと、モーションを作るのが難しかったので、オフセット調整機能を追加しました。

ダウンロード
新しい INOファイル XAIO_RP2040_NanoWalkerTest.ino を、いつものモデル共有サイトにアップしてあるので、ダウンロードして下さい。

www.thingiverse.com

調整方法
といっても、単にセンターからずれている分を、ソースコードに直書きするだけです。
やはり二足歩行ロボットだと、センター調整をしていないと、まともにモーションを組むことができません。
a コマンドで各サーボモータの角度を変えてみて、横から見て足と腕が卓と垂直になるように調整します。
垂直になったらソースコードの offset の数値を調整してください。
例えば、ロボットの右足が 96度で垂直になったら、オフセットは６度とします。
今回の場合は右足６度、左足 -7度、右手０度、左手 -5度となりました。

例）
const int offset[5]={0,0,0,0,0};
　　↓
const int offset[5]={0,6,0,-7,-5};
 
おわりに

これで起き上がりのモーションの８か 0 が上手く行けば調整成功です。あとは各モーションを微調整してまともに歩けるようにして行こうと思います。

おしまい

Amazon情報
今回使用しているコントローラーは XAIO RP2040です。最終的にAIの実装まで持って行こうとしているので、TinyMLに対応していて、デュアルコアのコントローラが利用できるXAIO RP2040を利用しますが、AIを使わないのであれば、他のXAIOシリーズのコントローラでもソースコードを少し変えれば利用できます。