はじめに
前回作り直すと言いましたが、とりあえず腕のモデルを変更しました。と言っても最初に作った機械生命体もどきのものをそのままとして一旦公開しましたが、造形しやすいシンプルな形状のものに作り直してアップし直しました。腕が短くなったことで、再現できなくなくなっていた、起き上がるモーションができるようになっています。
スケッチ公開
スケッチも XAIO_RP2040_NanoWalkerTest.ino として公開しています。コマンド8に前に転んでから起き上がるモーションを入れてあります。他のモーションも徐々に直して行こうと思うので、時々ダウンロードしてみて下さい。
確認
Arudino IDEからスケッチを書き込んだら、シリアルモニタを起動して、サーボオンコマンド（o+Enter）に続いて、8+Enterで、動画のように転んでも起き上がることができます。
スケッチを公開したと言っても歩行のモーションも未だ調整中なのですが、こっちは微調整で歩けるようになると思っていますが、やはり二足歩行ロボットは今のスケッチのように、一軸づつ微調整をして行くのは難しいので、軸のセンタリングを行う必要があるかも知れません
（足裏も変えているので、歩けなければ、こっちもモデルを買えることになります。）
おわりに
他のセンサ（超音波、ジャイロ、音声）も単体では確認しているので、徐々に実装してスケッチを更新して行こうと思います。そして、RP2040の強力なプロセッサパワーを使って、AIのTinyMLを動かそうとしています。こっちは何時になることやら。
おしまい
購入品情報
この二足歩行ロボットには必ず純正品のSG90を使いましょう。”よつあし”なら互換品でもだいたい大丈夫ですが、二足歩行ロボットでは互換品を使うと同じスケッチでは動かないと思います。一個５５０円なので、また少し値上がりしてますね。
