週間中ロボ216 ちいさいロボット１号をラズパイピコで動かすには

はじめに
「ちいさいロボット１号」をラズパイＰｉｃｏで動かせるか確認を行いました。結論から先に言うと、現在Thingiversで３Dモデルと一緒に公開しているＸＩＡＯ用のスケッチでそのまま動きます。ただ少し引っかかったので、その辺りを記録しておきます。

接続
ラズパイピコとの機体との接続は以下のようになります。

P6 SDA GP4---VL53L0X SDA
P7 SCL GP5---VL53L0X SCL
P11 GP8---SG90_0 SIG
P12 GP9---SG90_1 SIG
P36 3.3V--- VL53L0X VIN
P38 GND--- BATT GND SG90_0GND、SG90_0GND、VL53L0X GND
P39 VSYS--- BATT＋ SG90_0＋VCC、SG90_1VCC

補足：SG90_0が前で、SG90_1が後ろです。

もともと
このロボットのコントローラはラズパイＰｉｃｏで、センサーは超音波センサーを想定して作っていましたが、いろいろあってコントローラをＳｅｅｅｄｕｉｎｏＸＩＡＯにして、センサーをＴｏＦのＶＬ５３Ｌ０Ｘに換えて３Dモデルを公開しました。

ＸＩＡＯ用のスケッチをＡｒｄｕｉｎｏＩＤＥに読み込ませて、ラズパイピコに書き込もうとすると、コンパイル時にエラーが発生しました。

警告：ライブラリServoはアーキテクチャavr, megaavr, sam, samd, nrf52, stm32f4, mbedに対応したものであり、アーキテクチャmbed_rp2040で動作するこのボードとは互換性がないかもしれません。

対策
といってもＳｅｒｖｏライブラリを更新するだけです。Ｓｅｒｖｏライブラリのバージョンが１．１．８から、ＲＰ２０４０に対応しています。
いつものようにＡｒｄｕｉｎｏＩＤＥからライブラリマネージャでＳｅｒｖｏライブラリを最新に更新します。

2022/06/05 うまくいかない環境
Ｗｉｎｄｏｗｓ用のＡｒｄｕｉｎｏＩＤＥには、プログラム版とＷｉｎｄｏｗｓストア版があり、２０２２年６月の最新バージョンはどちらも１．８．１９ですが、Ｗｉｎｄｏｗｓストア版はコンパイル時にエラーが発生しています。

sketch\PicoWalker.ino.cpp:1:10: fatal error: Arduino.h: No such file or directory
#include <Arduino.h>
^~~~~~~~~~~
compilation terminated.
exit status 1
ボードRaspberry Pi Picoに対するコンパイル時にエラーが発生しました。

そんな馬鹿な・・・と言ったエラーなので、そのうち修正されると思いますが、取り敢えずは、プログラム版のＡｒｄｕｉｎｏＩＤＥを使ってみて下さい。
（Ｗｉｎｄｏｗｓストアアプリなんて、もうまともにメンテナンスもされていないのではと思ってしまいます。）

ラズパイピコのフレーム
ちいさいロボット１号はピコ用のケースがピッタリ乗るように、フレームのサイズを調整して作ってあります。

Candy Caseのbottom２をダウンロードして印刷すると、この機体に穴位置にもピッタリ合うはずです。

www.thingiverse.com

こっそり
ラズパイＰｉｃｏの公開されている外径寸法がいつものように少しいい加減で、公式資料には縦の寸法が５１ｍｍと記載されていますが実際の基板が少し大きくて、５１．３ｍｍあり、柔らかいＰＥＴＧフィラメントならはめ込むのに問題なかったのですが、堅いＰＬＡフィラメントで印刷すると、はめ込むのが大変で、少し削る必要がありました。この機会にこっそり修正してあります。

おわりに
３DモデルのダウンロードサイトのThingiversで中野島ロボットが公開しているロボットのほとんどが秋月のDタイプ基板に合うように穴を開けているので、他のロボットもコントローラとしてラズパイピコが使えるようになります。