中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ87 2019年のまとめ の マトメ

つづき
2019年の抱負は「ロボットの自作を広めよう!」としていましたが、思い返して見ると物凄い寄り道をしてしまっていました。

 

停滞案件
色々頑張ってはいるんですが、思ったように進んでいないものたちの近況報告です。

1. 「イチジク」 1軸 移動ロボット
「イチジク」の進捗状況は、
 移動方法の研究:済、搭載センサ評価:済、3Dモデリング: 中

です。 

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 これも話せば長くなるので別途まとめますが、座屈では無く中野島ロボットらしく足で歩行させることにしました。公開までにはもうちょっとかかります。

 

2.「かまつき」 2軸 四足歩行ロボット
造形上どうしても 単三 ニッケル水素電池 1本で動かしたいのですが、昇圧(DC-DCアップコンバータ)実験中ですが、失敗つづきです。1.2Vから5Vまで昇圧して、かつ SG90が二個駆動できる電流を取り出せないでいます。単三のエネループは一本でも、2A程度取り出せるはずなのですが、SG90を駆動するほどの電流が取り出せていません。リチウムイオンに変えれば解決しますが、単三一本での駆動は諦めて今まで通り、単4 四本と造形を一工夫して、カマキリのイメージを損なわないように実現しようとしています。 
 

3.ドミネーター
 LEDと音声まで確認してあり現在機構的な変形方法で思案中です。SG90を複数使うか、SG90をローテイションサーボ化して使うか、ステッピングモーターを使うかなど色々検討しているのですが、やはり考えているだけだとなにも進まないので、一旦縮小したフレームだけでも3Dプリンタで印刷してから実現方法を探っていこうかと思います。(1/1だとフレームだけでも三分割して印刷する必要がある。)第三期の放送も終わったことだし、続きは映画で春休みらしいので、そこまでには何にか形を残そうと思います。今の所SG90をローテーションサーボ化して実現するつもりでいますが、SG90の駆動軸方向と回転方向が合わないのが難点です。こちらもエンドストップについて光明が見えたので進められると思います。

 

4.idbox!のヘッド冷却カバー
唯一モデルを公開していないのが、idbox!のヘッド冷却用のカバーです。赤外線カメラで空気の流れを確認しようとしたんですが、そもそも冷えすぎる問題が発生しています。ヘッドが冷えすぎて、冬場はABSやPETGの温度まで上がらない状態になっています。idboxのヘッドファンは常時回転しているので、調整できるようにしたら解決するかもしれませんが、そうするとヘッドの焼損リスクも出てきますので、それを解決して公開するにはもう少しかかると思います。やはり、RostockNano のようにヘッドの冷却とフィラメントの冷却でファンを分ければ良いのですが、造形で何とかできないか思案中です。

 

5.RostockNanoの冷却ファン
4020ターボファン用のノズルを造形中です。Thingversに公開されているモデルを2つほど印刷してみたのですが、どうも綺麗な風の流れが作られていません。ただ4020ターボファンにすれば、風の強さは十分なので、後は綺麗な造形ができるかだけになっています。やはりこれぐらいの狭い範囲の風は、目に見えないので時間がとてもかかります。見えない風をとらえる方法はちょっと別のアプローチを考えています。

 

6.「よつあし」の脚先
「よつあし」は、Thingversでも作ってくれる人がでて、少ないながらもページビューも上がっています。そうだ、足先を公開すると言っていたのですが、作ってはいるのですが、これもなかなかいい物が出来上がりません。どのフィラメントも印刷物の表面がツルツルして滑ってしまうので、歩かせると足が滑ってしまいます。かといってカギ爪にしてカーペットをほつれさせても苦情が来るだろうし、なかなか難しい所です。ホットメルト(グルーガン)が良いと聞いているのですが、まだ実践できていません。ゴム塗料でも試すかな~と思っていますが、なんとか今あるフィラメントと造形の工夫でなんとかできないかと思案中です。

 

7.ロボットアーム
 28BYJ-48を使ったロボットアームを試作していますが、もしかしたらちゃんと動かなかったのは電流が足りなかったせいかもしれません。5V2Aぐらい給電して試してダメなら4相のステッピングモーターに改造してしまいます。 

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物をつまむ手の部分や、エンドストップについてはちょっと光明が見えてきました。 これは意外と早くリリースできるかもしれません。

8.ロボットの肩
肩は二種類考えていて、男肩と女肩でもちろんSG90を利用したものです。腕にSG90を使用してしまうと、どうしても結構なサイズになるのでArduiroidOneに使うものではありません。腕の場合は上手く柔らかく動かして、目的の位置で止めようとすると、普通にモーションベース(位置のみ指定する方法)とカクカクしてしまうので、どうして逆運動学を取り入れたりしなければならず、ちょっと制御やスケッチが複雑になってしまうので、そこを何とか簡単にできる方法はないかと考えています。人間はなにも考えなくてもスムーズな動きが出来ているので、何か見落としているのかもしれません。ただ逆運動学をその都度解いていたりは絶対にしていない事は確かです。やっぱりボーンかな。

 

9.飛行機械
アイデアと理論を構築中です。本を購入して実現しそうか確認を行っています。なんとか来年に、室内での飛行(離陸くらいかな)を目指してみます。人は4m2の羽があり、そこそこの風があれば滑空できるはずなんですが、問題は初速と羽の形状でそれが上手く機能すれば”本体を無理して軽くする必要は無い”と思っているんですがどうでしょうか。

 

10.Arduino Nano 新型の評価
 Arduino Nano Every は済みましが、Arduino Nano 33 BLE はまだ箱に入ったまま半年になります。そろそろArduino IDE も安定してきたので、試そうと思っています。ただ3.3V 系なのとものが一つしかないので慎重に進めないと行けません。(壊すと高いので)

 

おわりに

それではみなさん良いお年を
 中野島ロボット:〇川