週刊中ロボ４６結局自分で作りますロボットアーム

はじめに

今週でもう二月も終わりです。はまっている28BYJ-48 のロボットですが、落ち着いて考えると、重量と軸間距離が問題なので、NEMA１７アダプターを作った３Dモデルを改良して、ロボットを作って見ます。

課題の整理

超簡単ロボットアームの問題点を整理すると以下となりました。

そのまま動かした感じだと、必要なトルクの半分くらいしか出ていない感じです。

なので９Vを供給すれば、それなりに動きます。

このモデルはやはり28BYJ-48の12Vモデルを想定したものではないでしょうか。

（あっ作者に質問してみよう。それともどこかに１２Vって書いてあるかな）

結局

ザックリ言うと軸間距離を短くして、モータケースをステッピングモーターの全体をカバーしない軽量なものにすれば５Vモデルでも動くんじゃないかと思います。いや絶対動くはず。と思い、早速モデリングしてみました。

f:id:nakarobo:20190224202012p:plain

取り敢えず、概ねモデルは完成しています。もちろん28BYJ-48の５Vモデルで、無改造でもちゃんと動作します。

それなりに動いたので、「３DプリンタとArduinoで作る。４日で出来るロボットアームの制作」の記事を書き始めます。

こんな感じにする予定です。

Day１部品の入手

Day２開発環境

Day３部品の印刷

Day４プログラミング

結局二月は 28BYJ-48 に始まり、28BYJ-48で終わる感じですが、今年の目標の一つはロボットアームの作成（といっても産業用ではなくもう少しリアルなものを想定していましたが）なので、その予行演習みたいなものです。

プログラムはそのままでも動きますが、そこは中野島ロボットらしく、もう少し直してArduino と標準ライブラリだけで動かせるようにしてみるつもりです。

モデルは最後まで、ジタバタ改良していつものようにThingverseに上げる予定です。

購入品情報

28BYJ-48の５Vモデルが三個あれば作れます。