中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ46 結局自分で作ります ロボットアーム

はじめに

今週でもう二月も終わりです。はまっている28BYJ-48 のロボットですが、落ち着いて考えると、重量と軸間距離が問題なので、NEMA17アダプターを作った3Dモデルを改良して、ロボットを作って見ます。  

 

課題の整理

超簡単ロボットアームの問題点を整理すると以下となりました。

  1. 中間軸が長い 50mm
  2. 上腕が長い 100mm
  3. モーターケースが重い

そのまま動かした感じだと、必要なトルクの半分くらいしか出ていない感じです。

なので9Vを供給すれば、それなりに動きます。

このモデルはやはり28BYJ-48の12Vモデルを想定したものではないでしょうか。

(あっ作者に質問してみよう。それともどこかに12Vって書いてあるかな)

 

結局

ザックリ言うと軸間距離を短くして、モータケースをステッピングモーターの全体をカバーしない軽量なものにすれば5Vモデルでも動くんじゃないかと思います。いや絶対動くはず。と思い、早速モデリングしてみました。

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取り敢えず、概ねモデルは完成しています。もちろん28BYJ-48の5Vモデルで、無改造でもちゃんと動作します。

 それなりに動いたので、「3DプリンタとArduinoで作る。4日で出来るロボットアームの制作」の記事を書き始めます。

 

こんな感じにする予定です。

Day1 部品の入手

Day2 開発環境

Day3 部品の印刷 

Day4 プログラミング

 

結局二月は 28BYJ-48 に始まり、28BYJ-48で終わる感じですが、今年の目標の一つはロボットアームの作成(といっても産業用ではなくもう少しリアルなものを想定していましたが)なので、その予行演習みたいなものです。 

 

プログラムはそのままでも動きますが、そこは中野島ロボットらしく、もう少し直してArduino と 標準ライブラリだけで動かせるようにしてみるつもりです。 

 

モデルは最後まで、ジタバタ改良していつものようにThingverseに上げる予定です。

 

購入品情報

 28BYJ-48の5Vモデルが三個あれば作れます。