週刊中ロボ４５　３軸ロボットアームの制作その５ CheapStepperライブラリを試す

３軸のめちゃ簡単ロボットアームの組立と動作確認を行います。これを３Dプリンタで印刷して3軸ロボットの実験をして見ます。

ダウンロード

28BYJ-48の駆動力（トルク）が強くなる新しいArduinoのライブラリを試して見ます。

まずはライブラリをダウンロードしてインストールして、ソースコードを修正してゆきます。ライブラリ名は CheapStepperです。
www.arduinolibraries.info

このライブラリはずばり、安い中国製のステッピングモーター（つまり28BYJ-48）用のライブラリです。

Arduino 標準の Stepper と同じようにステップ単位で指定する事もできますが、専用なので角度指定で動かすメソッド（関数）が追加されています。

また、ブロッキングモードとノンブロッキングモードにも対応しています。

ブロッキングモードと言うのは、その角度に達するまで処理が戻ってこないモードで、ノンブロッキングモードと言うのは、指示だけ出して軸が動いている間に、他の処理ができるモードです。

ソースコードはGithubからもダウンロードできます。

インストール

ダウンロードしたZIP形式のファイルをArduino IDEにインストールします。

インストールするには Arduino IDEを起動して、

　スケッチ→ライブラリをインクルード→ZIP形式のライブラリをインストール

でダウンロードした

　CheapStepper-master.zip

を指定します。

正常にインストールされると

”ライブラリが追加されました。「ライブラリをインクルード」メニューを確認して下さい”と表示されます。

　ファイル→スケッチ例→CheapStepper

があれば正常にインストールされています。

サンプルとして

　cheapStepper_move

　cheapStepper_newMoveTo

　cheapStepper_simple

の三種類が選択できます。

このライブラリは角度でも指定できるメソッド（関数）が用意されているので、ストッパかエンドストップスイッチを付ければ、産業用ロボットのように、きっちり動かせるようになるはずです。

次回

Extremely Simple Robotic Arm のスケッチをライブラリに合わせて修正して行きます。

購入品情報

どうしても気になるので、確認のために１２Vモデルの５個セットを購入しました。到着待ちです。到着次第駆動可能か確認します。（2/19に頼んで、到着予定は3月3日です。待ち遠しいです。）

中野島ロボット