はじめに
３軸のめちゃ簡単ロボットアームの組立と動作確認を行います。
これを３Dプリンタで印刷して3軸ロボットの実験をして見ます。
特徴
このモデルの特徴は、3個のステッピングモータを制御して簡単なロボットアームの原型を作れることです。適切な台座も含まれており、ステッピングモータの動作とロボットアームの構造の実験ができる３Dモデルです。
また、ダウンロードすると良質なスケッチがついて来ることです。
ここで言う所の良質なスケッチとは、
１．Arduino IDEの標準ライブラリを使用している。
２．変更なしに動く。
３．コードが短く、理解がしやすい。
４．適切なコメントが記入されている。
といったコードです。
そうでないと、Arduinoの様に制約の多い環境では、自分のやりたいことへ短時間でコードを拡張することができません。
このロボットで使用している 28BYJ-48ステッピングモーターは、くせが強く日本語の解説ページも多く出ているのですが、どれも良いコードの様には思えませんでした。
また、ArduinoのStepper 標準ライブラリのサンプルを３軸に拡張して動かす事もできますが、 28BYJ-48用ではない為、接続を考えて変えないと動きません。
そんな訳で、28BYJ-48を使って、3軸を動かすには、このスケッチを試して見ると良いと思います。
印刷
ダウンロードした部品を３Dプリンタで印刷して下さい。
印刷する部品は台座、モータカバー上下、アーム１、アーム２の全部で５つ です。
１ Base.stl 台座の28BYJ-48を固定します。
２ Bottom_Joint.stl 中間の28BYJ-48を固定するブラケットです。
３ Stick_One.stl 下側のアームです。
４ Top_Joint.stl 上側の28BYJ-48を固定するブラケットです。
５ Stick_Two.stl 上側のアームです。
フィラメントはPLAを使いましたが、ガシガシ動かす場合はモータが熱を持つかもしれないので、PETGの方が無難です。
組立
印刷した部品に28BYJ-48ステッピングモーターを組み込んで行きます。
固定のために、M４ネジを３本と、タイラップを一本使用します。
１．28BYJ-48 ステッピングモーターを組み込んでM４ネジを止めます。
２．ケースとアームに、ステッピングモーターの軸を刺して行きます。
３．上のケースと中間アームは、タイラップで固定します。
４．上のアームを取り付けて、ハードウェアは完成です。
つづく
