週刊中ロボ４４　３軸ロボットアームの制作その２

３軸のめちゃ簡単ロボットアームの組立と動作確認を行います。これを３Dプリンタで印刷して3軸ロボットの実験をして見ます。

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接続

ロボットの機体ができあがったら、次は電気回路を繋いで行きます。

コントローラはArduino Nano と拡張シールドを使い、ULN2003Aドライバ基盤との接続のためにブレッドボード用のジャンパーワイヤ（メスーメス）を使います。

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１．28BYJ-48をULN2003Aドライバ基盤と繋ぎます。

２． Arduino Nanoを拡張シールドに乗せ、ULN2003Aドライバ基板とブレッドボード用のジャンパーワイヤ（メスーメス）で接続します。

配線は

　Arduino　-　ULN2003A　下のモータ
　D2　-　IN1
　D3　- 　IN2
　D4 　-　IN3
　D5 　- 　IN4

　Arduino　-　ULN2003A　中のモータ
　D6　-　IN1
　D7　- 　IN2
　D8 　-　IN3
　D9 　- 　IN4

　Arduino　-　ULN2003A　上のモータ
　D10　-　IN1
　D11　- 　IN2
　D12 　-　IN3
　D13 　- 　IN4

とします。

３. 駆動用電源を接続します。
駆動用電源をULN2003Aドライバ基板に接続します。
このスケッチは同時に2台までモーターを動かすのですが、28BYJ-48の消費電流は一個あたり220ｍA 程度なので、単４四本でもUSB給電のみでもなんとか動作可能です。ULN2003Aドライバ基板に直接別電源を繋ぐ場合でも、IN１~IN4の電位を揃える為に、一か所はGNDをArduino Nano拡張シールドと接続しておく必要があります。

４. スケッチの書き込み

Arudino IDEにこのモデルに同梱されているスケッチを読み込みます。

　RoboticArmStepperControlSketch.ino

読み込んだスケッチをArduino Nanoに書きみます。

テスト

このロボットアームは、ProcessingとArudinoを連携させて動作させるものですが、Arudinoのスケッチを覗いてみるとシリアルで通信しているので、Processingが無くても、Arduino IDEのシリアルコンソールからコマンドとなる数字を打ち込めばそのまま動かせます。

コマンドは以下の数値です。