はじめに
ブックマークコメントで、”28BYJ−48はパターンカットしなくても使える”との情報をもらったので、途中になっていた28BYJ−48ステッピングモーターを使用した3軸ロボットを仕上げて確認してみます。
過去記事参照
おっとこれも3年間放置していました。
情報源
この記事にコメントを頂きました。
二相回路でも配線を切らなくてもそのまま動くらしいです。
動作確認
この記事を参考にステッパードライバーをインストールして、動作確認です。
結果は確かにパターンカットしなくても、2相ステッピングモーターとして駆動できました。赤の線を配線しないで、残りの青、黄、橙、ピンクの4線をつないでいます。
前から見ると
こんな感じです。一応SG90のグリッパーもつけて見ました。
2相駆動にするとパワーは十分出ているので、問題無くロボットとして動かせそうです。ただ、28BYJー48自体の機械的なガタが大きく、片軸ではあまり正確な位置決めはできなさそう。またA4988の電流制限をしていますが発熱も多いので、長時間駆動はできなさそうです。発熱が多いのはパターンカットをしていないせいかもしれないので、もう少し調べてみますが、マイ・ロボットアームとして遊ぶには十分です。
おわりに
機体はこれでほぼ完成しているので、動作確認用のプログラムができたらいつものThingiversにアップしようと思います。今年最初のロボットになるかな。
バイオレットちゃんの義手計画もこれで少し前進です。
おしまい
購入品情報
使っているドライバーボードは、Arduio Nano 用のCNCシールドです。
両手を作るなら、CNCシールドは2枚必要です。
ステッピングモータードライバです。3つ使うので、2つは予備かな
コントローラはArduino Nano あるいは クローンを使います。
USB TypeーC の Nanoもあるんですね。