中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ198 28BYJ−48使用3軸ロボットアーム公開間近

はじめに
ブックマークコメントで、”28BYJ−48はパターンカットしなくても使える”との情報をもらったので、途中になっていた28BYJ−48ステッピングモーターを使用した3軸ロボットを仕上げて確認してみます。

f:id:nakarobo:20220307124118j:image

過去記事参照

www.nakarobo.com

おっとこれも3年間放置していました。


情報源

この記事にコメントを頂きました。

www.nakarobo.com

二相回路でも配線を切らなくてもそのまま動くらしいです。

lipoyang.hatenablog.com

 

動作確認
この記事を参考にステッパードライバーをインストールして、動作確認です。

iot.keicode.com

結果は確かにパターンカットしなくても、2相ステッピングモーターとして駆動できました。赤の線を配線しないで、残りの青、黄、橙、ピンクの4線をつないでいます。


前から見ると
こんな感じです。一応SG90のグリッパーもつけて見ました。f:id:nakarobo:20220307124115j:image

2相駆動にするとパワーは十分出ているので、問題無くロボットとして動かせそうです。ただ、28BYJー48自体の機械的なガタが大きく、片軸ではあまり正確な位置決めはできなさそう。またA4988の電流制限をしていますが発熱も多いので、長時間駆動はできなさそうです。発熱が多いのはパターンカットをしていないせいかもしれないので、もう少し調べてみますが、マイ・ロボットアームとして遊ぶには十分です。


おわりに
機体はこれでほぼ完成しているので、動作確認用のプログラムができたらいつものThingiversにアップしようと思います。今年最初のロボットになるかな。

バイオレットちゃんの義手計画もこれで少し前進です。

www.nakarobo.com


おしまい

 

購入品情報
使っているドライバーボードは、Arduio Nano 用のCNCシールドです。

両手を作るなら、CNCシールドは2枚必要です。

ステッピングモータードライバです。3つ使うので、2つは予備かな

コントローラはArduino Nano あるいは クローンを使います。

USB TypeーC の Nanoもあるんですね。