ロボットでもっとも単純な構造は、センサ一つと一軸の駆動装置になると思いますが、これなら今からでも部品を集めて夏休み中に作る事ができると思います。そんな「イチジク」ロボットの制作記です。
「イチジク」で何ができる?
とりあえず、「だるまさんがころんだ」を作ってあそんでみました。
といっても、綿棒の空き箱に「イチジク」の電気部品を詰めただけなんですが、人間の接近を検知するとブルブルと震えます。
ゆっくり上手に接近すると、つかむことができますが、失敗するとブルブル震えます。
アイデアを考えるは自分
夏休み工作のアイデアは自分で考えるのが基本ですが、今週はちょっとしたヒントを探してみます。
MINERVA-II2を参考に
「MINERVA-II2」は、東北大学が中心となって開発したJAXAの「はやぶさ2」に搭載されている探査機(ローバー)です。特に微小重力下の移動方法の技術確認用に、色々な移動手段を搭載しています。これを参考に「イチジク」ロボットの移動方法を考えてみましょう。
大阪大学の資料
MINERVA-II2の駆動方法が記述されている資料を見つけました。どうやら四種類の移動方法を持っているようです。
http://www.osaka-u.info/pdf/2015/10/top_article_3.pdf
「MINERVA-II2」は現在調子が悪いようで、実際に「リュウグウ」に投下されるかは未だ決まっていません。直径は15cm高さ14.5cmm、重量877g、8角柱とあります。この大きさが、突起部を含むものなのか判りません。大体の仕様は公開されていますが、MINERVA-II2などは、大学の共同開発なので設計図が公開されていても良いようなもんなんですが、まだ見つけられていません。ミッションが終了してから公開されるのかもしれませんが、この辺りの情報公開も日本の宇宙開発の課題のような気がします。(公開すると、いろいろガタガタ言われるので成功するまで公開しないとか。)
もしだれかダウンロード先の情報を知っていたら教えて下さい。
その1 飛び移り座屈
「MINERVA-II2」に飛び移り座屈という移動機構を搭載しています。板ばねが限界を超えて、”パッチン”とひっくり返る時の力を利用するようです。
風が吹いた時の傘がひっくり変えるのと同じ原理、あるいは冬の夜食の日清焼きそばUFOのお湯を流しに流した時の現象のようです。コメツキムシやタマムシの起き上がり方法と同じかもしれません。
実際の実装は、バネを張った状態にしておき、留め金を外すことで、一回だけ跳躍を行う仕組みのようです。これを2セット積んでいて、都合2回の跳躍を行うようです。
「イチジク」に応用するなら
簡単なのはバネを人の力で張っておき、センサ入力でロックを解除する方法です。しかし、これは一回しか使えないので、ばねをゆっくりSG90で引いて力を蓄えて、一気に解放する等して、大きな力で跳躍するロボットが作れるかもしれません。これなら何回も跳躍することができます。
つづく
Amazon情報
あまり強い力は出せませんが、3Dプリンタがあれば樹脂製の板バネが作れます。
カーボンフィラメントを使えば結構強いバネが作れるかもしれません。
PETGカーボンフィラメント
PLAカーボンフィラメント