昨日は
ソースコードをブログ上に公開しましたが、スケッチもThingversにアップしておきました。
ソースコードは解説する程ではないのですが、「よつあし」のモーション作成のヒントを乗せておきます。
子供の頃
ウルトラマンやミクロマン（古すぎ！）のソフビのおもちゃで遊んだように、８つのモータを動かしてポーズを決め、それをつなぎ合わせてモーションを作っているだけです。ちゃんとしたロボット用のシリアルサーボなら角度が取得できるので、手でサーボを動かしてモーションデータを作ることもできるのですが、安価なSG90では今の所できません。
ゆっくり
動かしたければ、モーションを小刻み指定すればスムーズに動かせます。 駆動の速度制御もしていないのですが、加速度センサを積めば、後はAIできれいな補間モーションを生成してくれると思いますので、それは遊び飽きたらトライしてみて下さい。
ほんとは
もう一軸あると綺麗に歩かせることができるのですが、そうなると高価になるのと重くなるので、この映像の様な俊敏さが無くなってしまいます。また一軸ふえると、ちょっと小難しい計算をしなくてはいけなくなります。なので、ばねを効かせて前進したりするために、「よつあし」は脚を細く柔らくなるように作ってあります。頭を使って軽快なモーションを作って見て下さい。
足先に
グルーガンを塗ると良いらしいのですが、「よつあし」の足には２ｍｍの穴があいています。これは後から”あし”を付ける為なんです。つまり、今は足首までで歩いている状態なんですね。ここに”あし”をつけて、足裏にグルーガンを塗ると良さそうです。
なので、あんまり歩行モーションには本気になっていなくて、変な動きの方に力がはいっているのでした。
最後に
いい”あし”ができたら、報告しますね。（たぶん一年後ぐらい）
これはネコ科のあしです。
