中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ32 「よつあし ポーク味」スケッチ登録

昨日は

ソースコードをブログ上に公開しましたが、スケッチもThingversにアップしておきました。

 

www.thingiverse.com

 

ソースコードは解説する程ではないのですが、「よつあし」のモーション作成のヒントを乗せておきます。

 

子供の頃

ウルトラマンやミクロマン(古すぎ!)のソフビのおもちゃで遊んだように、8つのモータを動かしてポーズを決め、それをつなぎ合わせてモーションを作っているだけです。ちゃんとしたロボット用のシリアルサーボなら角度が取得できるので、手でサーボを動かしてモーションデータを作ることもできるのですが、安価なSG90では今の所できません。

 

ゆっくり

動かしたければ、モーションを小刻み指定すればスムーズに動かせます。 駆動の速度制御もしていないのですが、加速度センサを積めば、後はAIできれいな補間モーションを生成してくれると思いますので、それは遊び飽きたらトライしてみて下さい。

 

ほんとは

もう一軸あると綺麗に歩かせることができるのですが、そうなると高価になるのと重くなるので、この映像の様な俊敏さが無くなってしまいます。また一軸ふえると、ちょっと小難しい計算をしなくてはいけなくなります。なので、ばねを効かせて前進したりするために、「よつあし」は脚を細く柔らくなるように作ってあります。頭を使って軽快なモーションを作って見て下さい。

 

足先に

グルーガンを塗ると良いらしいのですが、「よつあし」の足には2mmの穴があいています。これは後から”あし”を付ける為なんです。つまり、今は足首までで歩いている状態なんですね。ここに”あし”をつけて、足裏にグルーガンを塗ると良さそうです。

なので、あんまり歩行モーションには本気になっていなくて、変な動きの方に力がはいっているのでした。

 

最後に

いい”あし”ができたら、報告しますね。(たぶん一年後ぐらい) 

f:id:nakarobo:20181120224543j:plain

これはネコ科のあしです。