はじめに
今年は天候に恵まれてなかなかロボットを作ることができませんでしたが、やっと触れるようになりました。中野島ロボットでは風が無い日は、家庭菜園が忙しく、風が吹くと海や湖に風に乗りに行ってしまうので、それ以外でかつ家族からなにもお願いされなかった時にしかロボットを作ることができません。それでもハードウェアは頭を余り使わないので、隙間時間でもできるのですが、プログラムになると集中力が必要なので余力がある時にしかできません。公開した二足歩行ロボットのプログラムをやっと触れました。
問題点
もともとこのロボットは、モデル公開後に直ぐにテスト用プログラムを公開しようと思っていたのですが、モーションを作って見たら意外と思った動きをしなかったので、色々試しているうちに時間が過ぎてしまいました。
元にしていた、機械生命体モドキとほぼ同じジオメトリとしていたので、同じ動きができると思っていたのですが、ちょっとした違いで、うまく立つことも、歩くこともできなくなっていました。
確認手順
パット見には余り違わないのですが、公開用ロボットの方が若干腕の長さがが短いのです。逆に足は足底を別体式にしたので、少し長くなっています。この程度ならモーションの微調整で何とかできると考えていたのですが、うまく行きませんでした。
確認
足はそれほどでもないのですが、腕を外してみると１ｃｍくらい違いました。左が機械生命体風で、右が公開用ロボットの腕ですが、手首の角度を変えれば同じ長さになるのと、これくらいの違いならモーションでなんとかなると思っていたのですが、座った所から起き上がるモーションが取れない事が判りました。
結局
腕をつけ直したらモーションの微調整でうまく立ち上がれるようになりました。今回のモデルでは、転んだ時に自分で起き上がる事ができるように造形しようと思っていたので、腕は再度作成することにします。足も２ミリ程高さが変わったし、形状も見直しているのですが、床面に引っかかる場所が変わったり、足裏の抵抗が変わっているので、うまく行きません。こっちはモーション調整で何とかなるのではと思っていますが、最悪造形を見直すことになるかもしれません。
おわりに
造形を見直すとなると、それなりに時間もかかるので、ロボット以外の記事も溜まっているので、先にそっちを公開して行こうと思います。ただ、テスト用プログラムは先に公開して、少し遊べるようにしておき、修正後のモデルは後で公開しようと思います。
機械生命体のデザインのバランスは素晴らしいのかも。。。１ｃｍの違いなんですけどね。
おしまい
Amazon情報
研究用に購入したい所ですが、ちょっと手が出ない金額です。脳内合成で何とか乗り切ります。
