はじめに
基本動作の確認をして、いつもの3Dモデル共有サイトに３Dモデルを公開しました。
設計
いつもの Microsoft 3D Builderで設計しました。ぐるぐる回って四足歩行ロボットのフレームとほぼ同じ構造にたどり着きました。電池を横向きに搭載して、手と足を造形したものです。
構造
足の構造は平行リンクを採用しています。今回のロボットの軸間距離は３０ｍｍなので、実寸にすると３０ｃｍになります。つまり人間のサイズを元にしています。
腕は、軸間距離３０ｍｍ＋３０ｍｍとしています。
肘は４５度で固定しました。
最初は肘を可動式にしようと思っていたのですが、やはりきれいに固定できないので固定にしました。まあこれも簡単に可動式に改造できるようにしています。
手は作成途中のバイオレットちゃんの左手のエッセンスを取り入れて５本指で作成しています。ただ、３Dプリンタによっては、印刷時にサポートが必要になるかもしれません。
動作確認用スケッチ
順次センサの動作確認が終われば、スケッチを追記してゆきます。
おわりに
とりあえずロボットの造形はひと段落したので、プログラムを組みつつ、ニーアオートマタの「機械生命体」の造形に入ろうかと思います。ただ、こちらはモデルは公開できませんが、このフレームを生かして作るつもりです。
おしまい
Amazon情報
今回コントローラは XAIOのRP2040を使うことにしました。ただXAIOシリーズならどれでも動かせるピン配置にしたつもりなので、多少プログラムを変更すれば、XAIOのどのモデルを使っても、この機体を動かせると思います。ただ書き込み動作が安定しているのはRP2040だけだし、良い位置にフルカラーLEDを搭載していて、かつMCUもデュアルコアでAI も搭載可能なので、当面はRP2040でソフトウェアの開発をしようと思っています。
四足歩行ロボットと違って、二足歩行ロボットは繊細なので、サーボモーターは純正のSG90が必要です。このモデルでは５個使用します。
ジャイロセンサはSG90と同じ梅本さんから購入するのが安心です。
今回の超音波センサーはUS-100を使用します。
音声マイクモジュールはMAX4466を使用したものを使用します。最近基盤の色が変わったようです。
