中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週間中ロボ238 突然ですが「機械生命体を作りたい」身体測定とコントローラー決定

はじめに
今週は先週ほぼモデリングが終ったので、機械生命体(ただしザコ)の現時点での身体測定と使用するコントローラを選択しました。

身体測定
現時点での身長は13cmといった所です。中野島ロボットでは1/10サイズを想定してロボットを作っているので、実寸なら130cmとサイズになります。人間なら小学生くらいでしょうか。

体重
空腹(電池を搭載していない)状態で132グラムといった所です。これにコントローラと電池、電池フォルダーが最低でも必要となるので、完成すると約200グラムの機体となりそうです。実寸にしたら20Kgになるでしょうか。もう少し軽くできるかもしれません。

足先に注目
サーボモーターをゼロ位置にしたのですが、足が左右で若干揃っていません。これはサーボモーターの歯をずらしただけでは調整できませんでした。
ずれは約10度で、SG90サーボモーターの歯は20度刻みなので、プログラム上で補正する必要がありそうです。四本足ならこれくらいずれていても動くかもしれませんが、二本足だと転倒してしまうか真っすぐ歩かないと思います。

コントローラの決定
Wifiが使える最新型のSeeed Studio XIAO ESP32C3を購入していたのですが、プログラムの書き込み動作が安定していません。また、Pythonのプログラミング環境が未だサポートされていませんでした。
今回この機体ではAI(人工知能)を試そうと思っていたのですが、やはりPythonが動く必要があると思っています。また、XAIOにはnRF BLE Sence と言う、マイクやブルートゥース、ジャイロを搭載しているAIロボット作成にうってつけのモデルもあり、二台購入しているのですが、これも開発環境が安定しておらず、現状ではメーカーのホームページに公開されているサンプルコードもコンパイルエラーになってしまっています。
そしてオリジナルの XAIO SAMD21は、メモリがちょっと少ないのと、書き込みが未だに安定していないので、消去法的にコントローラーはRP2040に決定しました。

ちょっと想定外
XAIO RP2040には、フルカラーLEDが搭載されているので、点灯させてみました。ホントは眼だけが光るはずだったのですが・・・・・

顔全体が光ってしまいました。シルクPLAだと透過してしまいますね。最終的には金属調のフィラメントで印刷する予定なのですが、まあこれはこれで可愛いから良しとするかな。

決定
機械生命体のコントローラーはひとまずXIAO RP2040とする事に決定しました。これならパワーもあるし、2コアで十分速いので、コアを機体制御とAIに割り付けることも出来ますね。なによりRP2040は流行っているので、開発環境の動作も安定して来たし、ADコンバーターのエラッタも回避されたようなので、丁度良い選択かと思います。ただ無線コントロールができないのはちょっと残念です。

おわりに
コントローラも決まったので、基板を作って実際に機体を動かして見ようと思います。そう言えば、アニメのほうのニーアオートマタも再開されましたね。4話まで見たのですが、未だゲームはそこまで進んいません。ネタバレになってしまうので、これからは録画して当分見ないようにしようと思います。
また、機械生命体の細かい所は色々違いますが、まあ雰囲気は出ていそうです。ただしあまりに簡単に破壊されるので”ザコ”とは言えロボット好きとしてはちょっと可哀そうです。

おしまい

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