週刊中ロボ３１　「よつあし　ポーク味」作成開始

はじめに

ちょっと今週は会社から早く帰れて、夕方少し時間があるので、四足歩行ロボット「よつあし」の残っている「ポーク味」を作って行きます。

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左から「たこ風味」「カニ風味」「ポーク味」です。

「よつあし」「ポーク味」って

「よつあし」は関節の向きを変えることで、違った動物に見えるようにする事ができますが、最初に作ったのは「カニ風味」で、モーションはmePedのものを修正して公開しました。

mePedはMDF板をレーザーカットしたものでしたが、部品を3Dプリンタにして、ぐっと簡単にしたものが「よつあし」です。

次に作ったのが、「たこ風味」で、これはコントローラにGR-LYCHEEを乗せてコンテスト用に作りました。GR-LYCHEEは癖が強くてGUGENコンテスト用のモーション作成が間に合わないので、「カニ風味」を「たこ風味」に急遽改造してGR-LYCHEEの影武者にしたてて撮影を行いました。

で、この「たこ風味」を引き続き改造して、「ポーク味」を作って行きます。今ならソースコードも頭の中に入っているのでモーションが起こしやすいと思います。

「ポーク味」の特徴

ポーク味は字の通りで、ブタさんに似せて作ろうと思っています。
（もしかしたら、馬になるかもしれませんが、そうなったら「サクラ味」に改名します。）

「ポーク味」は、関節の向きを変えて、獣脚にして走らせてみようとするものです。

これまでの二つの風味とは、関節の取付方向が前脚と後ろ脚で対称でないのと、フレームが９０°違う所です。

センサも変えてみます。「かに風味」は、シャープの赤外線距離センサで、「たこ風味」はGR-LYCHEEのカメラでした。「ポーク味」は超音波センサを搭載します。

超音波センサはいつものHC-SR04で、二足歩行ロボットで使用したものと同じものを使います。

最初に作った「かに風味」

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急遽改造した「たこ風味」　影武者ご苦労様でした。

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「ポーク味」完成予想図

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まだブタさんに今一にていませんが、ここからいろいろ考えて行きます。

モーションについて

ずばり「ポーク味」の狙いは”走り”の確認なのですが、これはGUGENのコンテスト映像にもちょこっと登場させており、意外といける感触です。さて、どうなることやら。

（だいたい思いつきではじめると結構ハマるんですけどね）

つづく

購入品情報

超音波センサは秋月電子さんでも売っています。中野島ロボットが買ったときは４００円くらいだったかな？

純正品はこれかな

初に買ったのはこれかな

まとめ買いならここ。

水晶はあるものと無いものがありますが、動きは同じです。