応募作品
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さすがにGR-LYCHEEでの画像処理は間に合いませんでした。一応、OpenCVの調査までは行いましたが、実装する時間はなかったです。
GR-LYCHEEだとどうしても後ろ脚の動きが制限されてしまい、昔のモーションが使えません。
GUGENではGR-LYCHEEの影武者として、「よつあしかに風味」を「たこ風味」に変更して撮影を行いました。なので、GR-LYCHEEが映像の後ろの方に映っています。
だいぶモーションも良くなってきたのですが、前進がどうしても足が滑ってしまうので、この辺りを少し修正してから、スケッチをThingversに公開するようにします。
気づき
映像で判るかどうかは微妙ですが、今回は前進と後進、右旋回と左旋回で違う足運びのモーションとなっています。
「よつあし」と言っても、関節の向きや足運びは実際の生物でも、バリエーションが豊富なので意外と楽しめます。
逆に完全な二足歩行は人間と鳥くらいなのであまりバリエーションがありません。
（鳥類も二足歩行ですが、関節の向きが人間とは逆なんですよね）
また今回初めて走らせて見たのですが、意外と安定して走るのには驚きました。歩くより走らした方が安定しています。この辺は自転車と同じでしょうか。まだUSBケーブルがPCと繋がっていますが、ArduinoNanoなら昇圧回路で昇圧すれば赤外リモコン化できるので、リモコン化すると走りの方も楽しめそうです。
SG90サーボモータ
「よつあし」を「たこ風味」に組み替えて影武者としましたが、OSOYOOのサーボは軸がすこし他の物に比べて柔らかい感じがします。
ただPWMパルス幅は、Quimat と違いTowerPro純正のSG90と同じで行けました。
Quimatは、音がガリガリ言いますが、１０個全て動いています。
但しPWMのタイミングが違うので、attach()のなかで指定する必要があります。
結論
「よつあし」では使えますが二足歩行ロボットにはOSOYOOもQuimatも使えません。QuimatはPWMのタイミングも違うので、やっぱり純正SG90ですね。
