GUGENに応募したので日時が前後しますが、GR-LYCHEEコンテストの後書きの続きを書いて行きます。
ソースコード修正
提出用にソースコードを修正して行きます。
提出するので、恥ずかしくないようにデバッグコードや不要なコメントを削除して行きます。
元にした二足歩行ロボットの〇川さんのコードでは、サーボモーターのオフセット調整値をEEPROMに書き込んだり、サーボモーター限界位置や、軸の回転方向等を調整できるようになっていたのですが、「よつあし」ロボットではそこまで必要ないのと、できるだけ簡単にするために、極力関数等を使わずにフラットなコードとなるように心がけました。
そのため再現性はかなり高いと思います。
そして実はほとんど実装できていなかった、更新や、左右の転回等のモーションを加えて一通り動くようにしておきました。結局リモコンには以下のモーションを割り付けています。
電源ボタン：音を鳴らし、シリアルコンソールに加速度センサと磁気センサーの値を出力し、カメラの映像を細線化（Canny）して、USB０１から出力する。
左上：はき掃除 （雑巾がけのイメージです）
上 ：前進
右上：ふき掃除 （窓ふきのイメージです）
左：左旋回
真ん中：直立
右：右旋回
左下：伏せ
下：後進 （かわいい）
右下：香箱乗り（ねこあしでモーターをロック位置まで畳んだ状態）
となりました。
（！）A,B,Cボタン：押すとなぜか止まってしまうので未実装です。
この状態でGR-LYCHEEに再度書き込みを行い、モーションの動作確認を行ってから、スケッチを圧縮して、二次選考サイトにアップロードしました。
最終的なコード量は、たったの421行。
コード使用量は、15％
メモリ使用量は、10％
でした。さすがにGR-LYCHEEは、メモリもたっぷり残りがありますね。
この時点で 20:00でした。〆切まであと４時間です。
あとは、紹介文を修正して完了です。なんとか間に合いますね。
つづく
