中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ29 GR-LYCHEE デザインコンテスト 編集後記(その4)

GUGENに応募したので日時が前後しますが、GR-LYCHEEコンテストの後書きの続きを書いて行きます。

 

ソースコード修正

提出用にソースコードを修正して行きます。

提出するので、恥ずかしくないようにデバッグコードや不要なコメントを削除して行きます。

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元にした二足歩行ロボットの〇川さんのコードでは、サーボモーターのオフセット調整値をEEPROMに書き込んだり、サーボモーター限界位置や、軸の回転方向等を調整できるようになっていたのですが、「よつあし」ロボットではそこまで必要ないのと、できるだけ簡単にするために、極力関数等を使わずにフラットなコードとなるように心がけました。

そのため再現性はかなり高いと思います。

 

そして実はほとんど実装できていなかった、更新や、左右の転回等のモーションを加えて一通り動くようにしておきました。結局リモコンには以下のモーションを割り付けています。

 

電源ボタン:音を鳴らし、シリアルコンソールに加速度センサと磁気センサーの値を出力し、カメラの映像を細線化(Canny)して、USB01から出力する。

左上:はき掃除 (雑巾がけのイメージです)

上 :前進

右上:ふき掃除 (窓ふきのイメージです)

左:左旋回

真ん中:直立

右:右旋回

左下:伏せ

下:後進 (かわいい)

右下:香箱乗り(ねこあしでモーターをロック位置まで畳んだ状態)

となりました。

(!)A,B,Cボタン:押すとなぜか止まってしまうので未実装です。

  

この状態でGR-LYCHEEに再度書き込みを行い、モーションの動作確認を行ってから、スケッチを圧縮して、二次選考サイトにアップロードしました。

最終的なコード量は、たったの421行。

 コード使用量は、15%

 メモリ使用量は、10%

でした。さすがにGR-LYCHEEは、メモリもたっぷり残りがありますね。

 

 この時点で 20:00でした。〆切まであと4時間です。

あとは、紹介文を修正して完了です。なんとか間に合いますね。

 

つづく