週刊中ロボ５８ちょっと気になる格安SG90 その５

ちょっと気になるSG90のクローンサーボモータを見つけてしまいました。特徴は黒のケースと一部金属ギアを採用していること。

動作確認
MS18サーボモータをArduino Nanoに繋げてsweep.ino スケッチを使い動作を確認して行きます。

回転角度
sweep.inoスケッチの標準のまま使うと、ＳＧ９０とほぼ同じ角度まででした。160°くらいで使う分には問題ないでしょう。

さらに回るかスケッチを修正して回してみます。
PWM方式で設定し、中心のパルス幅は１５００μsec、９００～２１００μsecで±６０°、つまり１２０°の駆動を行います。

　（２１００－９００)÷１２０＝１０（μsec／°）

１°あたり１０μsecなります。９０°駆動するには、９００μsecのパルス差が必要です。

　１５００－９００＝４００　０°

　１５００＋９００＝２４００１８０°

に設定すれば、１８０°振れることになりますが、実際には回転角の指示値との誤差が端に行く程大きくなるので、実際の数値を変えて確認してゆくことになります。

Servoライブラリの初期設定時にattach(9,400,2500) とすれば、きっちりストッパまで回るようです。つまりMS18を１８０°以上回すことができました。
ストッパにあてたままにしておくと、電流が多く流れて発熱して壊れてしまうので、実際に使用する時は適当な所に設定します。そうattach(9,450,2450)くらいでしょうか。

全数確認
１０個全てが正常に動作しました。動作音は静かで、駆動角度のばらつきは殆ど無いと思います。

速度
カタログ上の駆動速度は、

動作速度（負荷なし）0.09±0.01秒/ 60°（4.8V）

となっていますが、純正のSG90（０．１秒／６０°）よりも若干遅いようです。

計測した訳ではないのですが、SG90と同等な駆動速度は期待しない方が良いと思います。

一番の違いはトルク
計測した訳ではありませんが、TowerProのSG90に比べると、明らかに弱いと思います。カタログでは

ストールトルク（ロック時）2.0±0.20kg・cm（4.8V）

とありますが、1.8㎏・cm（4.8V）の純正のSG90と比較して、明らかに弱いと思います。指でロックさせたときの感覚なので、正確ではありませんが1.4㎏・cmくらいしかないように感じました。もしかしたら今のTowerProのSG90（デジタル）の方が 2.1kg･cm位出ているのかも知れません。
ただ、他のSG９０クローンと同等のトルク感はあります。

制御タイミングが違う
SG90は信号をオフにしても、その角度を3~4秒間維持しますが、MS18は直ぐにオフになってしまいます。なので、SG90の場合は支持を出してすぐにdetach() すると指定の角度まで回らないかもしれません。どちらが良いと言う訳ではありませんが、SG90の動作を想定したプログラムだとうまく動かない場合があります。

おわりに
TowerProの純正SG90の代わりに使えるかと思って期待して２０個も購入してしまいましたが、性能的にはちょっと残念な結果です。音は静かですが、ケーブルも細いし、ホーンも薄く、トルクも細いので、ちょっと二足歩行ロボットの脚部にSG90の代わりには使えないと思います。四足歩行ロボットではトルクの無さが気になります。電圧を上げて６Vで使う必要があるのかもしれません。

この価格と軽さ、動作の正確さ、金属ギアによる耐久性（評価していないので期待値です）がMiuzeiのMS18マイクロサーボモータのメリットなのかもしれません。SG90クローンとしては一番優秀です。いつか正確に回転速度とトルクを計測してみたいですね。

おしまい

購入品情報

やはり純正には敵いませんでした。☆☆☆☆★ です。

（！）１３００円の方は黒じゃないものが届きました。問い合わせ中です。