中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ58 ちょっと気になる格安SG90 その5

 ちょっと気になるSG90のクローンサーボモータを見つけてしまいました。特徴は黒のケースと 一部金属ギアを採用していること。  

 

動作確認

MS18サーボモータをArduino Nanoに繋げてsweep.ino スケッチを使い 動作を確認して行きます。

 

回転角度

 

sweep.inoスケッチの標準のまま使うと、SG90とほぼ同じ角度まででした。160°くらいで使う分には問題ないでしょう。

さらに回るかスケッチを修正して回してみます。
PWM方式で設定し、中心のパルス幅は1500μsec、900~2100μsecで±60°、つまり120°の駆動を行います。

 (2100-900)÷120=10(μsec/°)

1°あたり10μsecなります。90°駆動するには、900μsecのパルス差が必要です。

  1500-900=400 0°

  1500+900=2400 180°

に設定すれば、180°振れることになりますが、実際には回転角の指示値との誤差が端に行く程大きくなるので、実際の数値を変えて確認してゆくことになります。

Servoライブラリの初期設定時にattach(9,400,2500) とすれば、きっちりストッパまで回るようです。つまりMS18を180°以上回すことができました。
ストッパにあてたままにしておくと、電流が多く流れて発熱して壊れてしまうので、実際に使用する時は適当な所に設定します。そうattach(9,450,2450)くらいでしょうか。 

 

全数確認

10個全てが正常に動作しました。 動作音は静かで、駆動角度のばらつきは殆ど無いと思います。

 

速度

カタログ上の駆動速度は、

動作速度(負荷なし)0.09±0.01秒/ 60°(4.8V)

となっていますが、純正のSG90(0.1秒/60°)よりも若干遅いようです。

計測した訳ではないのですが、SG90と同等な駆動速度は期待しない方が良いと思います。

 

一番の違いはトルク

計測した訳ではありませんが、TowerProのSG90に比べると、明らかに弱いと思います。カタログでは

ストールトルク(ロック時)2.0±0.20kg・cm(4.8V) 

 とありますが、1.8㎏・cm(4.8V) の純正のSG90と比較して、明らかに弱いと思います。指でロックさせたときの感覚なので、正確ではありませんが1.4㎏・cmくらいしかないように感じました。もしかしたら今のTowerProのSG90(デジタル)の方が 2.1kg・cm位出ているのかも知れません。
ただ、他のSG90クローンと同等のトルク感はあります。

 

おわりに

TowerProの純正SG90の代わりに使えるかと思って期待して20個も購入してしまいましたが、性能的にはちょっと残念な結果です。音は静かですが、ケーブルも細いし、ホーンも薄く、トルクも細いので、ちょっと二足歩行ロボットの脚部にSG90の代わりには使えないと思います。四足歩行ロボットではトルクの無さが気になります。電圧を上げて6Vで使う必要があるのかもしれません。

 

この価格と軽さ、動作の正確さ、金属ギアによる耐久性(評価していないので期待値です)がMiuzeiのMS18マイクロサーボモータのメリットなのかもしれません。SG90クローンとしては一番優秀です。いつか正確に回転速度とトルクを計測してみたいですね。

 

おしまい

 

購入品情報

やはり純正には敵いませんでした。☆☆☆☆★ です。

(!)1300円の方は黒じゃないものが届きました。問い合わせ中です。

二足歩行ロボットを作るのであれば、足はやはりTowerProの純正SG90ですね。

デジタル・マイクロサーボ SG90

デジタル・マイクロサーボ SG90