中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ31 「よつあし ポーク味」モーション作成

つづき

ちょっと今週は会社から早く帰れて、夕方少し時間があるので、四足歩行ロボット「よつあし」の残っている「ポーク味」を作って行きます。

  

モーション作成

 まずは基本のモーションとロックポジションを入れて行きます。

今回は走りがメインなので、「たこ風味」で確認した走るモーションを入れてみます。

もちろん回転軸の方向が違うので、それは機体に合わせて回します。

 

最初のスケッチは、公開されているここからダウンロードして下さい。

www.thingiverse.com

 yotuasiTest.zip をダウンロードして解凍し、中にある yotuasiTest.ino をArduino IDEに読み込んで使います。

f:id:nakarobo:20181117085528p:plain

ファイルー>名前をつけて保存 で yotuashiPorkTest に名前を変更しておきます。

サーボモーターの位置を変えたくなかったので、attachServo()でピン番号を変えておきます。

書き込むときは、

 ツールー>ボードで Arduino Nano と 、

 ツールー>プロセッサでATmaga328P(Old Bootloader)

を選択してして下さい。

Arduino Nanoをパソコンにつないで、ツールー>シリアルポートでCOMポートを選択して、スケッチー>マイコンボードに書き込む で書き込みます。

f:id:nakarobo:20181117091846p:plain

  

スケッチ書き込んだら、シリアルモニタを開いて s コマンドで基準の位置や、サーボモーターの軸の回転の方向を確認して a コマンドでモーションを作成して行きます。

f:id:nakarobo:20181117091721p:plain

基本は各軸をサーボモーターの中心(つまり90°)を原点として、サーボホーンを調整してからモーションを作って行きます。

いきなり本題の”走る”モーションを動かしてみます。

”走る”コマンドをcase文を追加して書き込みます。

f:id:nakarobo:20181117092430p:plain

これは足を三回を交互に出すモーションで、一回分は125+125msec=250msec つまり、人間で言えば、小走りくらいの周期で足を動かします。

人間の歩行の時の一歩は大体、0.75秒=750msec です。(僕の場合)

これをシリアルモニタから連続でコマンドを入れる事により、少し長い距離を走らせることができます。

 

RUN

きっとうまく走るはず...バックして行きました...

せっかくなので、”バック”コマンドとして "b" に割り当てておきます。

(転んでもただでは起きない)

 

やはり a コマンドに戻って、一つずつモーションを確認して行きます。 

これは伏せf:id:nakarobo:20181117183604j:plain

お座り

f:id:nakarobo:20181117184917j:plain

伸び

f:id:nakarobo:20181117185039j:plain

一通りモーションを作ったので、次回は映像をアップします。

 

つづく

  

購入品情報

単4の eleloopプロなら、モーション作成程度なら 一日遊べますね。

f:id:nakarobo:20181117185148j:plain

パナソニック エネループ 単4形充電池 4本パック 大容量モデル eneloop pro BK-4HCD/4

パナソニック エネループ 単4形充電池 4本パック 大容量モデル eneloop pro BK-4HCD/4