つづき
ちょっと今週は会社から早く帰れて、夕方少し時間があるので、四足歩行ロボット「よつあし」の残っている「ポーク味」を作って行きます。
モーション作成
まずは基本のモーションとロックポジションを入れて行きます。
今回は走りがメインなので、「たこ風味」で確認した走るモーションを入れてみます。
もちろん回転軸の方向が違うので、それは機体に合わせて回します。
最初のスケッチは、公開されているここからダウンロードして下さい。
yotuasiTest.zip をダウンロードして解凍し、中にある yotuasiTest.ino をArduino IDEに読み込んで使います。
ファイルー＞名前をつけて保存 で yotuashiPorkTest に名前を変更しておきます。
サーボモーターの位置を変えたくなかったので、attachServo()でピン番号を変えておきます。
書き込むときは、
ツールー＞ボードで Arduino Nano と 、
ツールー＞プロセッサでATmaga328P(Old Bootloader)
を選択してして下さい。
Arduino Nanoをパソコンにつないで、ツールー＞シリアルポートでCOMポートを選択して、スケッチー＞マイコンボードに書き込む で書き込みます。
スケッチ書き込んだら、シリアルモニタを開いて s コマンドで基準の位置や、サーボモーターの軸の回転の方向を確認して a コマンドでモーションを作成して行きます。
基本は各軸をサーボモーターの中心（つまり９０°）を原点として、サーボホーンを調整してからモーションを作って行きます。
いきなり本題の”走る”モーションを動かしてみます。
”走る”コマンドをcase文を追加して書き込みます。
これは足を三回を交互に出すモーションで、一回分は125+125msec=250msec つまり、人間で言えば、小走りくらいの周期で足を動かします。
人間の歩行の時の一歩は大体、0.75秒=750msec です。（僕の場合）
これをシリアルモニタから連続でコマンドを入れる事により、少し長い距離を走らせることができます。
RUN
きっとうまく走るはず．．．バックして行きました．．．
せっかくなので、”バック”コマンドとして "b" に割り当てておきます。
（転んでもただでは起きない）
やはり a コマンドに戻って、一つずつモーションを確認して行きます。
これは伏せ
お座り
伸び
一通りモーションを作ったので、次回は映像をアップします。
つづく
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