四足歩行ロボットの「よつあし」の足には２ｍｍの穴があいています。これは後から”あし”を付ける為なんです。つまり、今は足首までで歩いている状態なんですね。ここに”あし”をつけて、歩かせてみます。
これから
３Dプリンターでぶたさんの足を印刷して行きます。３Dプリンターに今付いている、PETGフィラメントをTPUフィラメントにかえて印刷してみます。
TPUフィラメントとは
サーマルポリウレタンと言う、硬質ゴムのような弾力をもった「やわらか素材」を使ったフィラメントです。柔らかいと言ってもそれなりの硬さがあるので３Dプリンターのフィラメントとして使えます。最近気づけば色々な所で使われていて、スマホのケースや腕時計のバンドなどにも使われていて、生体にもやさしい対候性のあるとっても丈夫な素材です。
色は
とってもきれいです。TPUの透明系の緑や黄色のフィラメントを使って印刷すると、透明感のあるラメ入りのようなとってもきれいな造形物になります。
また、白や黒のフィラメントもあり、つやのある造形物が出力され、こちらも綺麗です。
柔らかさは
モデルの厚さや内部の構造等の作り方で調整します。当然ながら薄ければ柔らかく、厚ければ硬くなります。また弾力があると言っても輪ゴム程の弾力はありません。どちらかと言うと、馴染むと言った感じで、ゆっくりと元の形に戻ってゆきます。
この素材があると
ロボットの関節や手といった、機能性部品が３Dプリンタで作れるようになります。つまり、ばねやジョイントと言った金属やゴムで作られていたものが、３Dプリンタで作れるのです。
ゴムではない
ので、ツルツルしていて良く滑る綺麗な表面になるので、タイヤのようなものには向きません。表面を網目状に加工したり、溝をしっかりいれておけば滑らないかもしれません。 もし滑ってしまったら、グルーガンを塗ると良いらしいので、表面を後加工しても良いかもしれません。
印刷
TPUフィラメントを使って、ぶたさんのあしを３Dプリンタで印刷して行きます。
だいたい２０分くらいでできあがります。
これはフィラメントを交換する前にPETGでテストしたものです。
TPUフィラメントに変えて印刷し、加工して取り付けたものです。
作成したブタ足で歩かせてみます。。。やはり滑ります。
PLAよりはましになりましたが、やっぱりTPUも滑ったので、足裏に滑り止めのウレタンゴムシートを貼りつけました。このシートは厚さが１mmで裏にノリが付いているもので、二足歩行ロボットの足裏に貼りましたが、ふわふわして安定しなかったので使っていませんでした。四足歩行ロボットの場合は安定しているので使えそうです。
CRスポンジ板 粘着シート付と言うもので、東急ハンズで購入しました。
モーションが早いので、少し滑りはしますが、机の上でも歩いたり、走ったりできるようになりました。他のモーションも大丈夫そうです。ただバックのみ進まなくなってしまったのでモーションの修正が必要です。
これを貼るなら、TPUフィラメントの必要はありませんでした。
せっかくTPUフィラメントに変更したので、スキンも少し印刷して見ます。
（本来はロボットのスキンを印刷するために３Dプリンターを買ったのでした。）
購入品情報
四足歩行ロボットの足裏に貼るとだいぶ滑らなくなります。
