今年の前半は３Dプリンタ「RostockNano」のモデル公開に費やしましたが、ほとんどは四足歩行ロボットをずっと作っていた気がします。
右側が四足歩行ロボット確認用のThingversにあったMantis、 真ん中がコンテスト用の「よつあし」、左側がオリジナルの「よつあし」です。
まだまだ結構とっ散らかっていますが、それなりに方向性を確認できた年でした。
ロボットに使うセンサも、超音波、赤外線、カメラと一通り動作確認がおわりました。あとは音センサの確認が残っています。
ロボットのスキン
RostockNanoでTPU素材で印刷して貼り合わせることでリアルなモデルができあがある方法が確認できました。これはブタさんのモデルをスライスして、TPUフィラメントで印刷し、テープで仮止めしたものです。超音波センサを埋め込むとどうしてもイメージが合わずに、現在放置しているのですが、超音波センサは外径の小さいものを購入しているので、スキンを綺麗に貼り合わせて再チャレンジして見ます。
プラスチック加工
ロボットのもう一つの外装方法の確認として、プラスチックを温度調節半田ごてで加工できる様になりました。
加工した外装を使ったコンテストは全滅だったのですが、急遽思い付きで投稿したのですが、ちゃんと製品にしないとだめですね。コンテストは結構頑張ったんですが（特に映像編集に）、余りにGR-LYCHEEが個性的過ぎて、ソフトの開発時間が足りなかったです。良い教訓になりました。
画像処理を行えるボードを入手するのが目的でもあったので、コンテスで頂いたGR-LYCHEEを使ってロボットの画像処理にもチャレンジして行きます。
予習はできた
この四足歩行ロボットの「かまつき」は、来年公開予定ですが、足の細さと強度とバランスを確認することができました。後はコントローラと電池をどうするかですが、このサイズではeneloop１本を昇圧して駆動できないので、モデルのサイズを上げるかリチウムイオン電池にするかなんですが、eneloopを二本使ってサイズを上げる方向で考えています。（このデザインは結構気に入っているんですけど、やり直しです。）
何十年ぶりに草むらでオオカマキリさんを捜索し、協力して頂いて歩行映像を記録してあるので、足運びのイメージはできています。
おわりに
今年でロボットの要素技術の確認は大方終わりました。モデリングの技術もだいぶ向上しました。四本足ロボットにもやり残したことがまだたくさんあるし、二足歩行ロボットのソフトウェア開発はもう少し先（来年後半かな）になりそうです。
おしまい
