四足歩行ロボットの「よつあし」にかぶせる表面（スキン）を印刷して見ます。そもそも３Dプリンターはロボットのスキンを作る為に購入したのですが、柔らかいスキンは今回が初制作となります。
その他も印刷
その他の部位も印刷してみました。
超音波センサ
超音波センサを付けられるように顔を修正して再印刷します。
スキンの厚さは、0.7ｍｍにしてみました。
超音波センサを押し込んでみます。
大きくイメージが変わります。
その他の部位
おしりも、尻尾が垂れていたのでサポートを追加して再印刷します。こっちはスキンの厚さを0.6ｍｍにしてみました。 やはり0.6ｍｍだと綺麗に印刷できませんでした。
1.6mmくらいは必要なので、スキン厚は0.8mmとします。
左が0.8mm 右が0.6mm で右の方は隙間が空いてしまっています。
あしは、別に作る必要がありそうですが、とりあえずロボットのあしのままで行きましょう。
TPUの厚さ
顔などの表情を作ったりするためのスキンの薄い部分にどの程度のTPUの厚さが必要かを確認するためにテストピースを作りました。
左から厚さが、０.3、0.5、0.8、1.0、1.2、1.5mmです。やはり0.8mmくらいが良さそうです。
1.0ｍｍでだいぶ安定します。1.5mmあればかなり硬いので、そのまま構造材としても使えそうです。TPUは染色もできるようなので、肌色に染めると透明感のある白い肌が再現できそうです。透明TPUでなくても良いかもしれません。
取り敢えず仮組
どうでしょう。
きつねザルっぽくなってしまって、ブタさんぽくはなくなりましたが、まぁこれはこれで少しは可愛いくなりました。
あとは綺麗に貼り合わせるだけなのですが、このモデルは大人のお母さんブタなので、リアルすぎるのとちょっとモデルが「よつあし」フレームに対して細いので、子豚のスキンを探して来るか、モデリングして作りなおそうと思っています。
これでガシガシ動くと少し気持ち悪いです。やはり重量バランスが崩れるので、四足歩行ロボットといえどもモーションの修正は必要です。
中野島ロボット内部でも、これはこれでキモカワでいいとか、やっぱりキショイとかの意見もありますが、そのうち閲覧注意で動かした映像をアップしようと思います。
おわりに
TPUフィラメントによる、ロボットのスキン作成方法の確認ができました。
おしまい
購入品情報
今もっているTPUフィラメントは、白と黒と透明グリーンなのですが、透明も欲しいですね。（ボーナスが出たら買おう）
サインスマートSainSmart 3Dプリンタ向け1.75mm 1kg / 2.2lb フレキシブル（TPU）シリーズ フィラメントRepRap 透明
- 出版社/メーカー: SainSmart
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ちなみにはたぶん 重量は0.8Kgの間違いです。 （家にある二つとも０．８Kgです)
