今週のお題「2019年の抱負」
はじめに
趣味のロボット制作のやりたいこと（やり残したことが）が沢山ありすぎて、何処から手を付けようと言った感じです。アイデアも山のように湧いてきますが、時間がいくらあっても足りません。なので今年のロボット開発の方向性を確認しておきます。
一つ目（３月までに）
四足歩行ロボット「よつあし」に、超音波センサと音声コントロール、スキンを追加して一旦は完成形にしたいと思います。
よつあしは、関節を組み替える事により、違った雰囲気の四足歩行ロボットが組めますが、どれも途中までになっています。
・「カニ風味」 赤外線センサ＋赤外線コントロール
・「たこ風味」画像センサ＋赤外線コントロール＋加速度センサ
（！）画像センサは画像を取得しているのみ
・「ブタ味」超音波センサ＋音声コントロール ←今ここ
を完成させたいと思います。
また、３Dプリンタを持っていない人でも作れる様に何か考えようと思います。
3DayRobot Desktop Quadruped [youtuasi]
二つ目（春休みからGWまでに）
四足歩行ロボットの「よつあし」は作るのがとっても簡単なロボットですが、サーボモーターを８個使つかうため、どうしても安価にとか簡単には動かすことができません。そこで、サーボモータの個数を減らした四足歩行ロボットを考えていて、サーボモータを２個使用するカマキリ型ロボット「かまつき」を設計しています。これを今年の前半で完成させようと思います。今の「かまつき」は、基本的にThingversのMantisのコピーです。ThingversのMantis は簡単なので３Dプリンタを持っているのであれば、作って動かしてみると面白いと思います。まあ外見も動きもとてもカマキリには見えないのですが、サーボモーター二つでちゃんと歩行するのはちょっと驚きです。
I made Mantis 3D Printed Robot.
それまでの昆虫型のロボットで、歯車機構を使わないで、前進と後進、転回を行えるものはサーボモータが三つ必要でした。
Mantisが二つのサーボモーターで動ける仕組みを理解したのと、生きたカマキリの観察から、少し違う方向性を見つけたので、試して見たいと思っています。
三つ目（夏休み前に）
二足歩行ロボットのソフトウェア編のを完成させて、歌って踊れるようにしようと思います。歌わせるのは、秋月電子の音声合成ICを使うので配線すれば良いだけなので、割と直ぐに実現できそうですが、踊らせるにはソフトウェアをなんとかする必要があります。それとまだちゃんと加速度センサを使った制御を行っていませんので、加速度センサを使用した歩行の安定化も実現しようと思います。
また、応用編としてスイッチや他のセンサや小型液晶なんかも取り付けてみて自律動作をさせてみようかと思っています。
つづく
