「よつあし」
はじめに 「よつあし」のモーションはまだ微調整中なのですが、直ぐに作って遊べるように調整用に使ったスケッチを公開しておきます。 「よつあし調整用スケッチ」ダウンロードサイト // Arduiroid Humanoid Robot 0.1 nakarobo 2018.11.4 // File yotuasiTe…
そもそも 昨年度に「メカトロライフ モノづくり文化展」で偶然賞を頂いたのが、Fablab 世田谷さんからでした。 でも、昨年度発表した３Dプリンタの Rostock Nanoは、部品を印刷するのに２０時間はかかる代物です。 www.thingiverse.com ３Dプリンタを借りて…
GUGENに応募したので日時が前後しますが、GR-LYCHEEコンテストの後書きの続きを書いて行きます。 紹介文の修正 映像に使用した写真をZIPで固めてアップロードし、最後に紹介文を修正してGRデザインコンテストの投稿完了です。 コンテストの紹介文をここに乗…
GUGENに応募したので日時が前後しますが、GR-LYCHEEコンテストの後書きの続きを書いて行きます。 ソースコード修正 提出用にソースコードを修正して行きます。 提出するので、恥ずかしくないようにデバッグコードや不要なコメントを削除して行きます。 元に…
応募作品 以下のリンクから応募作品を見る事ができます。 gugen.jp いいねが得点になるようなので、見て面白いと感じた人は”いいね”して下さい。 さすがにGR-LYCHEEでの画像処理は間に合いませんでした。一応、OpenCVの調査までは行いましたが、実装する時間…
モーション撮影 モーションを作成して行きます。 さすがにGR-LYCHEEでのモーション作成はつらいので、機体は「よつあしかに風味」を「よつあしたこ風味」変更して影武者として、ArduinoNanoでモーションを作成して行きます。 モーションが出来たところで、カ…
完成予想 GR-LYCHEEでほんとはどんなロボットを作りたかったのかを書いてみます。 ２０１８年に家庭に入り込んでいるロボットは、僕の知る限りルンバのみです。 【Amazon.co.jp限定】アイロボット ルンバ642 複数床面対応 自動充電 ロボット掃除機 R642060 …
GUGENコンテストにエントリー もう一つコンテストがあるそうです。 がじぇっとルネサスからメールがありました。 ■GUGEN 2018へのエントリーについて 例年ハードウェアコンテストの「GUGEN」と応募時期が重なるのですが、 GUGENへのエントリーもご検討いただ…
映像撮影 ここからは、少し机を整理して作ったモーションを撮影して行きます。 ここでも問題発生です。カッティングマットを外すと足が滑って前進できなくなりました。それと「ふく」モーションでは、一本の足を上げて、手に見立て「ふきふき」するのですが…
モーション作成 とりあえずのモーションを作って行きます。 「よつあし」の機体だとArduinoUNOやGR-LYCHEEを乗せると、後ろ脚がどうしても基板に当たってしまいます。 通常の「よつあし」は蟹に似ているので、「かに風味」とします。脚の向きをかえるとタコ…
はじめに GRデザインコンテスト2018には無事投稿をすませましたが、編集時のバタバタを今後のために書いておきます。 機体の外装 コンテストに向けて最後に機体の外装加工です。 「よつあし」と「ハロウィンばけつ」を組み上げて、コンテスト用の映像を作成…
はじめに がじぇっとルネサス デザインコンテスト2018に無事投稿完了しました。 ここまでの制作経緯と作品の説明映像や写真を織り交ぜながら編集した映像を提出しました。 GR DESIGN CONTEST2018 ソースコード等は、後でダウンロードできるようにするつもり…
つづき ソフトウェアの最低限のコーディングが終わったので、コンテスト用のモーションを起こして行きます。 方針修正 腕のサーボモータは組付ける事をあきらめました。GR-LYCHEEにはサーボ用の端子がD38、D39に割り当てられていて、ここを腕の制御に使おう…
つづき ソフトウェアの最低限のコーディングが終わったので、コンテスト用のモーションを起こして行きます。 スケッチの書き込み GR-LYCHEEに、このロボットのスケッチをGR for IDE から書き込みます。 GR-LYCHEEはスケッチを書き込んだ後に、リセットスイッ…
はじめに ソフトウェアの最低限のコーディングが終わったので、コンテスト用のモーションを起こして行きます。 「よつあし」の組立 「よつあし」とは、中野島ロボットがモデルを公開している、四本足のロボットです。 「よつあし」はサーボモータを８個使う…
はじめに ソフトウェアの最低限のコーディングが終わったので、コンテスト用のモーションを起こして行きます。 機体整備 モーションを起こすためには、まずは、バラックの状態から機体を組み上げて整備する必要があります。 今までセンサやソフトの確認をし…
2. 赤外線リモコンが使えるようになりました！ 赤外線リモコンは、秋月電子の300円のカード型リモコンを使います。 通常はIrRemoteライブラリを使うのですが、コンパイルエラーで動かなかったので GR-COTTON 特設 9.リモコン受信(赤外線モジュール) を参考に…
GR-LYCHEEで tone() 音が出せるようになりました！ GR-LYCHEEスケッチリファレンスに補足にちょこっと書いてありました。 参照：http://gadget.renesas.com/ja/reference/lychee/library_advancedio.html 音がだせるのは、0,3,5ピンのみ 早速D5に秋月の圧電…
まとめ 結局GR-LYCHEEでは、サンプルも説明どおりにも本どおりにも、まともに動かなかった気がします。 これはちょっと開発環境やサンプルを提供する側としての課題かなと思いますが、もしかしてこれがコンテスト運営側の意図だったらびっくりなのですが、そ…
つづき 今週からGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを製造しています。 ROHMセンサの動作をプログラミングして確認して行きます。 ROHMのセンサは、Arduino拡張基板に直付けしました。 I2CのSCLとSDAと3.3VとGNDを繋いで配線終了です。 では、プログラムから…
つづき 今週からGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを製造しています。 前回までで、ロボットとしての基本の動作を確認したので、GR-LYCHEEで追加した、カメラとROHMセンサの動作をプログラミングして行きます。 カメラから入力した画像は、LCDが付かないの…
つづき 今週からGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを製造しています。 コンパイルが通ったら、GR-LYCHEEでは自動的にダウンロードされます。 そしてリセットすると動作します。 プログラムが起動したら、LEDと音で知らせるようになっています。 今回は「６…
つづき 今週からGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを製造しています。 GR-LYCHEEはメモリにも余裕があるため、メモリを量を意識しなくてもある程度のプログラムが書けるのがメリットです。 では、前回コーディングしたソースコードのコンパイルを行います。…
つづき 今週からGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを製造しています。 では設計に合わせて、過去の制作記事で使用したソースコードやGR-LYCHEEの動作確認とROHMセンサに使用したソースコードをコメントの間にコピペして行きます。 GR-LYCHEEのLEDの表示 （…
はじめに 今週からGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを製造しています。 プログラムの製造といっても、何か手を動かして切ったり貼ったりして作る訳ではありません。パソコンの画面で開発ツールあるいは、ノートパットを開いてコードをコピペしたり、修正し…
つづき 今週はGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを設計しています。 詳細設計 つづきのつづき 前回プログラムの処理以外を設計しました。今回は処理を考えてみます。 今回のプロジェクトの処理の肝は「よつあし」の「知性化イニシャル」です。 GR-LYCHEEな…
つづき 今週はGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを設計しています。 詳細設計 つづき 前回基本的なプログラムの構造を設計しました。 ・初期化を行う ・初期化ではセンサ、サーボモータの初期化を行う。 ・起動時にLEDとジングルを鳴らす。 ・制御ループは1…
つづき 今週はGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを設計しています。 詳細設計 基本設計の次は詳細設計です。基本設計では「こんな風に作りますよ」的な内容でしたが、詳細設計（しょうさいせっけい）からは、顧客の言葉からプログラマ言葉に換わって、プロ…
つづき 今週はGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを設計しています。 基本設計 「よつあし」ロボットが実現可能なのかを考えて行きます。 実現可能あるいは、実現可能と思わせることをまとめることを、かっこよく「基本設計（きほんせっけい）」と呼びます。…
つづき 今週はGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを設計しています。 要求分析 「よつあし」ロボット動作を人間に対するサービスとして考えて行きます。 そしてどんなサービスを行うかを設計して行きます。サービスを受ける人の言葉で表現するのを要求分析（…
