つづき
ソフトウェアの最低限のコーディングが終わったので、コンテスト用のモーションを起こして行きます。 
方針修正
腕のサーボモータは組付ける事をあきらめました。GR-LYCHEEにはサーボ用の端子がD38、D39に割り当てられていて、ここを腕の制御に使おうと思っていたのですが、５Vの電流が足りない様で、うまく動いてくれません。
また、Arduino互換ピンの制約や電源の制約から、あと二つのサーボモーターを駆動させることが難しいと判断しました。
モーション作成
モーションは以下のモーションを作る事にしていました。
ゴール
あるく 前後左右に移動できること
みる カメラで撮影して画像処理を行う。Arduinoなら難しくてもGR-LYCHEEなら簡単
さわる 触ってセンサで確認してみる。機体にさわると、振動をセンサで拾えるはず。
拡張ゴール
しらせる これはたぶんちょっと無理かも
たつ 足の向きを変えたので、これもちょっと無理かも
オプション
リアルな手で拭きそうじ これは時間があればできそう。
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サーボの取付位置を変えているので、軸の向きを変えたり、微調整して行きます。
ほんとは調整用のプログラムに入れ替えて、GR for IDEのシリアルコンソールからそれぞれのサーボモータに与える位置情報を入力して確認して行くのですが、ここでも問題発生です。Arduinoとは同じようにはSerialからの入力値が取得できません。
仕方がないので、ソースコード直打ちで確認して行きます。できあがったモーションを機体で確認しながら微調整して行きます。 時間は多少かかりますが、まあなんとか間に合いそうです。
最終的には、モーションはAIが判断するようになるので、イニシャルではおおざっぱな位置を格納するだけでOKなことにします。
つづく
次回は最後に機体の外装加工です。「よつあし」と「ハロウィンばけつ」を組み上げて、外装をとりつけ、モーションを再生させて、コンテスト用の映像を作成します。
10/29が〆切なので、なんとか間に合わせます。
（なおこのブログは、一日遅れでアップしているので。たぶん今頃は悲鳴をあげていると思います。）
