はじめに
ソフトウェアの最低限のコーディングが終わったので、コンテスト用のモーションを起こして行きます。
「よつあし」の組立
「よつあし」とは、中野島ロボットがモデルを公開している、四本足のロボットです。
「よつあし」はサーボモータを８個使うのですが、今回のロボットは、手をつけるので合計10個のサーボモータを使う事になります。（ほんとは足は４個のサーボモータで十分なのですが、専用の機体を設計する時間がないので、「よつあし」の機体を流用します。）プログラムやモーションデータ等も一部流用できると思います。
サーボモータの組付け
まずは機体にサーボモータを付属のネジで組付けます。
脚にもサーボモータを付属のネジで組付けます。脚には左右があるので、二つづつになるように注意します。
次に関節にサーボホーンを、M2×４mm~６ｍｍのタップネジで止めて行きます。
サーボホーンは、1.5mmのドリルで下穴を開けておくと割れにくいです。
全部で関節は四つです。
GR-LYCHEEをボディに取り付けます。
最後に、関節のサーボホーンをサーボモーターに仮止めして機体の完成です。
今回はクラゲ型に足を配置してみました。裏から見るとこんな感じです。
次にサーボモーターをGR-LYCHEEの拡張基板に接続して行きます。
サーボモータには順番があるのでそこを注意して、確認しながら差し込んで行きます。 
センサと電池をつなげば、以上で機体は完成です。
つづく
あとは、プログラムを書き込んで動きを確認していきます。
カメラがプラプラしているので、ステーが必要ですね。
ちょっと問題発生かも
今回はじめて、Amazon最安のQuimatのSG90を使っているのですが、組付ける時からサーボ―モータの軸の動きがギシギシして滑っている感じがしています。
そうなんか、内部のギアにオイルが塗られていないか、内部のギアがこわれて滑っているような感覚です。まともそうなのは、１０個中２個くらい。。。。
ギシギシするだけで、ギアが滑っているわけでは無いようなのですが心配です。
僕のサーボモータは貸しませんよ！：「よつあし」
購入品情報
「よつあし」は部品を３Dプリンタで印刷してしまえば、一時間程でだれでもロボットを作る事ができるよう設計しています。Arduino Nanoと拡張基板があれば、はんだ付けなしで、ネジを止めるだけで簡単に四足歩行ロボットが完成します。
- 「よつあし」本体はこちらのコンテストに応募しています。覗いてみて下さい。「よつあし」 | 中野島ロボット | メカトロライフ
- 「よつあし」の３Ｄデータはここから無料でダウンロードできます。
- ３Dプリンタが無い人は、DMM.make内のショップ
https://make.dmm.com/shop/218290/
からも購入可能です。
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