完成予想
GR-LYCHEEでほんとはどんなロボットを作りたかったのかを書いてみます。
2018年に家庭に入り込んでいるロボットは、僕の知る限りルンバのみです。
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他のロボットはおもちゃの域をでていません。遊び終わったらホコリに埋もれて行くだけです。
(うちの〇川さんは、モデルとして活躍していますが”非売品”です。)
「よつあし」が家庭に入り込むには、ルンバの欠点を補完する必要があります。
ルンバの機械としての欠点は、
- 段差が超えられない。 → あしがあれば超えられる
- 角を拭き残す → 手があれば角も拭ける
- 階段が登れない。 → 機体を大型化すると階段が登れるはず。
くらいでしょうか。なので、「よつあし」機体を使ってこんなロボットを考えました。
「ルンバを追いかけて、ルンバが吹き残した角を綺麗に掃除するロボット」
- カメラで取得した画像で、動きを検出して、ルンバを追いかけます。
- そしてやつが方向転回したら、画像を細線化してコーナーを検出します。
- やつを避けつつ、コーナーに向かい、ふき残しを綺麗に拭き取ります。
- ふき終わると、反転しやつを探します。
- 1に戻る。
完ぺき!
こうすることで、複雑な処理はルンバにまかせて、ふき掃除に専念できます。ライントレーサーならぬ、”ルンバトレイサー”あるいは”ルンバチェイサー”が出来上がります。
キャッチコピーも考えました。
”ルンバをお持ちのご家庭で、拭き残しの気になるあなたにお勧め!”
TVショッピングで紹介されてバカ売れして、「よつあし」椅子の開発資金を調達して・・・と妄想を膨らましていると、技術担当のモンちゃんから以下のコメントがでました。(軽くディスられました)
モンちゃん
”ルンバいらなくない?コーナー検出して、自分で歩いて行って掃除して、次の角に向かえば”
〇川
”それじゃあルンバ先輩の立場がないじゃん。人には(ロボットにも)立場ってもんがあるんだよ。先輩には敬意を払わなければなりません”
と思いましたが、まあその方がプログラムも簡単になるので、あっさり採用します。
- 画像を細線化してコーナーを検出します。
- コーナーに向かい、ふき残しを綺麗に拭き取ります。
- ふき終わると、90°回して次の角を探します。
(そもそも家にはルンバ先輩いませんし。ルンバさんの動向は、”二子玉の蔦屋家電”で観測したものなので、デモできませんし。)
おわりに
蔦屋家電に行くと、インスピレーションが刺激されます。
蔦屋家電が近くにない人は、本がでているようです。
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二子玉の蔦屋家電のルンバ前で、ルンバを「ガン見」しているオッサンがいたら〇川かもしれません。
購入品情報
ルンバ先輩です。
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ルンバのコピーさん達です
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