中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ30 GUGEN2018 11/4 Day2 

完成予想

GR-LYCHEEでほんとはどんなロボットを作りたかったのかを書いてみます。

2018年に家庭に入り込んでいるロボットは、僕の知る限りルンバのみです。 

【Amazon.co.jp限定】アイロボット ルンバ642 複数床面対応 自動充電 ロボット掃除機 R642060

 

他のロボットはおもちゃの域をでていません。遊び終わったらホコリに埋もれて行くだけです。

祈りのロボ

(うちの〇川さんは、モデルとして活躍していますが”非売品”です。)

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「よつあし」が家庭に入り込むには、ルンバの欠点を補完する必要があります。

ルンバの機械としての欠点は、

  •  段差が超えられない。 → あしがあれば超えられる
  •  角を拭き残す → 手があれば角も拭ける 
  •  階段が登れない。 → 機体を大型化すると階段が登れるはず。

 

くらいでしょうか。なので、「よつあし」機体を使ってこんなロボットを考えました。

 

「ルンバを追いかけて、ルンバが吹き残した角を綺麗に掃除するロボット」

  1. カメラで取得した画像で、動きを検出して、ルンバを追いかけます。
  2. そしてやつが方向転回したら、画像を細線化してコーナーを検出します。
  3. やつを避けつつ、コーナーに向かい、ふき残しを綺麗に拭き取ります。
  4. ふき終わると、反転しやつを探します。
  5. 1に戻る。

 

完ぺき!

こうすることで、複雑な処理はルンバにまかせて、ふき掃除に専念できます。ライントレーサーならぬ、”ルンバトレイサー”あるいは”ルンバチェイサー”が出来上がります。

 

キャッチコピーも考えました。

  ”ルンバをお持ちのご家庭で、拭き残しの気になるあなたにお勧め!”

TVショッピングで紹介されてバカ売れして、「よつあし」椅子の開発資金を調達して・・・と妄想を膨らましていると、技術担当のモンちゃんから以下のコメントがでました。(軽くディスられました)

 

モンちゃん

”ルンバいらなくない?コーナー検出して、自分で歩いて行って掃除して、次の角に向かえば”

  

〇川

 ”それじゃあルンバ先輩の立場がないじゃん。人には(ロボットにも)立場ってもんがあるんだよ。先輩には敬意を払わなければなりません”

 

と思いましたが、まあその方がプログラムも簡単になるので、あっさり採用します。

  1. 画像を細線化してコーナーを検出します。
  2. コーナーに向かい、ふき残しを綺麗に拭き取ります。
  3. ふき終わると、90°回して次の角を探します。

 

(そもそも家にはルンバ先輩いませんし。ルンバさんの動向は、”二子玉の蔦屋家電”で観測したものなので、デモできませんし。)

 

おわりに

蔦屋家電に行くと、インスピレーションが刺激されます。  

蔦屋家電が近くにない人は、本がでているようです。

田園都市生活 66 (エイムック 4042)

田園都市生活 66 (エイムック 4042)

 

二子玉の蔦屋家電のルンバ前で、ルンバを「ガン見」しているオッサンがいたら〇川かもしれません。

  

購入品情報

 ルンバ先輩です。

ルンバのコピーさん達です  

パナソニック ロボット掃除機 RULO(ルーロ) ホワイト MC-RS20-W

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