週刊中ロボ４３ 28BYJ-48 到着

冬休み前に頼んだ部品が、続々と中つ国から届いています。ロボットの駆動系やセンサ部品も一通り到着しました。

ステッピングモータ

HiLetgo® 5個セット 5V ステッピングモータ+ ULN2003ドライバーボード セット [並行輸入品]

 実はこれが今一番安いロボット用モーターかもしれません。ステッピングモータはサーボモーターと比べて高精度な位置制御が可能です。安価なサーボモータの多くは内部のポテンショメータ（回転角度で抵抗が変わる部品）で角度を検出していますが、接触式なので個体差や経年変化で、正確な位置制御はできませんが、ステッピングモーターなら、回転角度を正確にステップ数で指定できます。

但し、電源投入時の軸の開始位置が判らないので、別に軸の位置を検出する絶対値エンコーダやエンドストップというゼロ位置を示すスイッチを取り付けて、位置を確認する必要があります。

（内部の巻き線の特性を計測し、軸位置を検出できるモーターも有りますが、これはできません。） 

小さな箱に綺麗にモータ５個と基板５枚が収まって届きました。

５個で1150円、一個あたり230円。とっても安いです。

 このステッピングモーターは、ギアを使って減速しているのですが、ちょっと駆動速度が遅いので、二足歩行ロボットの脚部や四足歩行ロボットにはそのままでは使えないそうです。中野島ロボットでは、これを腕用に購入しました。

 付属のドライバはULN2003Aを使用したものですが、Arduinoの４ピン使って、ステッピングモーターを一つしか制御できません。つまりArduino Nanoなら、3つしか（頑張れば４つまで）同時に動かすことができません。

このドライバを使うか二相バイポーラに改造して、他のドライバ基盤を使うこともできます。 

おわりに 

RostockNanoより一回り小さい３DプリンタかCNC（コンピュータ制御の工作機械）を作るのには使えそうです。

基盤無しでモーターだけもっと安く入手できたらうれしいですね。

つづく

 購入品情報

改造すれば、このドライバで信号線二本でステッピングモータをコントロールできます。

Longruner　A4988　3Dプリンタ　RepRap ステッピングモータドライバモジュール　ヒートシンク 3Dプリンタ　キット　LK02