週刊中ロボ６７夏休みの準備ロボット制作準備その５

今週は夏休み中にロボット制作を進めるための購入したものと、購入後未だ評価していない物と、夏休みにやりたい事を紹介しようと思います。順番は思いついた順です。

５．ひずみセンサ

小さなロボットを作っている場合に、マイクロスイッチでも大きい場合があります。そんな時にスイッチ代わりに使えるセンサを探していて、このひずみゲージにたどり着きました。

例えば、ロボットハンドのリミットスイッチを作る場合や、昆虫や動物を模倣した小さなロボットを作る場合に、接触を感知するために小さなマイクロスイッチを使ってもそのバネの力が強く反応しない場合がありました。

このかなり小さいマイクロスイッチでも、それなりの大きさがあります。
ひずみゲージを猫のヒゲみたいに上手く使えれば、わずかな力で正確に物体の存在やサイズをロボットに取り込めるかもしれないのです。

ひずみゲージセンサは変位量が少ないので別途ブリッジ回路を組んで増幅する必要があります。

通常は専用のブリッジ回路とセットで使用してArduinoなどのコントローラに接続するようです。（中野島ロボットは購入していません。）

ただし、この回路分逆にロボットのサイズが大きくなってしまうので、扱い方も含めて検証してみようと思います。

導電性フィラメント

もう一つ小さいなロボットのセンサを作るものとして導電性フィラメントを使って、３Dプリンタで部品を印刷してスイッチとして使う事もできます。

これは中野島ロボットが購入しているものとは異なりますが、今Amazonで購入できる導電性フィラメントはプロトパスタのこれくらいです。

またはこれ

１２５ｇのものも購入可能です。

但し導電性フィラメントは高価で扱いが難しいので、なかなか綺麗に印刷できません。これも欲しい物リストに入れておきますが、未だいいかな。

単なる銅線でも可

まあ単にON－OFFだけなら銅線を配置して、接触したら導通するのでそれを検出しても良いと思います。ただ、ロボット制作時の再現性や安定性、変位量の測定はこれではなかなか難しいです。

その他に

光学式センサを使ってちゃっちゃと計測することももちろんできます。これなら荒いながら距離も強度で計測できたりします。

これは既に昨年１２月に購入していて、今は熟成中です。

つづく