つづき
ソフトウェアの最低限のコーディングが終わったので、コンテスト用のモーションを起こして行きます。
スケッチの書き込み
GR-LYCHEEに、このロボットのスケッチをGR for IDE から書き込みます。
GR-LYCHEEはスケッチを書き込んだ後に、リセットスイッチを押す必要があります。
なので、ソケットを逆付けにして（GR-LYCHEEが見えるように）拡張基板を作りました。こうして機体をひっくり返せば、GR-LYCHEEがそのまま見えます。
サーボモーターの確認
まずはサーボがちゃんと動くかを確認してみます。
一つが動くことは、ソフトウェア開発編で確認していますが、まとめて動かすのは今回が始めてです。
起動するとジングルを鳴らして起動しました。ちゃんとサーボモータが動いて止まりました。
しかし、なんだが左右の足が30°くらいずれているようです。
このサーボモータは、サイズはSG90と同じでしたが、PWM信号がSG90とは異なるようです。attach（）の第二引数に０度の時のパルス幅、第三引数に180度のパルス幅をいれることで補正ができます。
もう一度、Sweepスケッチを使って適正値を確認したところ、このサーボモータは、550－2250 が丁度良いようです。
ソースコードを修正して起動し、仮止めしていたサーボホーンを外して。センターが合うように関節サーボホーンの歯を丁度良い所にずらして、サーボモーターに組付けます。
赤外線リモコン
つぎに、赤外線リモコンに反応するかを確認します。
赤外線リモコンを受信した時に、決められたモーションが呼び出されるようにしておきます。最初に”伏せ”のモーションを書き込み、リモコンのスイッチを押して、狙った動作をするように、サーボモーターの角度を修正して行きます。
ここで問題が発生
リモコンの A,B,C ボタンを押すと、なぜだか、処理が止まってしまいます。PWOERボタンとその他のキーは正常にコードが拾えています。
とりあえず、他のキーでも、１０個のモーションが作れるので、A、B、Cボタンを押さないようにして先に進みます。
つづく
とりあえずリモコンに反応して簡単なモーションを再生できるようになったので、つぎはいよいよコンテスト用のモーションデータを作成します。
しかし、なんだがこのサーボモータは、反応速度がとても遅い気がします。ちょっと不安です。
次次回は機体の加工です。「よつあし」と「ハロウィンばけつ」を組み上げて、外装をつけます。
そう言えば
”このロボット”の名前を考えておかなければなりません。
「よつあし」は機体名称なので、”このロボット”固有の名前が必要です。
名前はロボットのイメージを左右するのでとても大切です。
- 「ハロウィンくん」 ・・・いまいちです。
- 「かぼちゃがお」 ・・・顔じゃないし。胴体だし
- 「おばけかぼちゃ」 ・・・いいかも
コンテストの名称が「よつあし」知性化イニシャル で、実はAIも使っていないので、
「おばかぼちゃ」にします。
「おばかなかぼちゃ」あるいは「おばあさんの手助け用カボチャ」はたまた「おばけかかぼちゃ」など、イメージが広がります。
もっとましな名前があるだろうに：おばかぼちゃ
購入品情報
やっぱり純正のSG９０じゃないとだめかな～
