つづき
今週からGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを製造しています。
前回までで、ロボットとしての基本の動作を確認したので、GR-LYCHEEで追加した、カメラとROHMセンサの動作をプログラミングして行きます。
カメラから入力した画像は、LCDが付かないので、PCに転送して取り込めているかを確認します。
取り込みアプリがGR-LYCHEEのページにある DisplayApp をダウンロードして解凍しておきます。
Camera スケッチは予めGR-LYCHEEにを書き込んでおきます。
ここでちょっと問題が発生しました。
このスケッチの出力は、USB経由でPCに出力されるのですが、コネクタがプログラムを書き込む時に使っている真ん中のコネクタではなく端のコネクタ（USB0） に出力されます。
つまり、ケーブルを二本使うか、繋ぎ変える必要があるのです。
また、Windows7の場合はUSB0用にドライバをインストールする必要があるようです。 （これを解決するのに4時間かかりました。）
このカメラはかなり広角（横98°、縦75°）ですが、ピントの合いは割と近くから遠くまで合っていて、〇川さんの肩幅は約8cmなのですが、左手にカメラを持って、右手にちゃんとピントが合っています。
これならロボットにも使えます。色の再現性も良好で、カボチャのオレンジ色も綺麗にでています。
ただレンズが広角な分だけ画像が端に行くほど歪んでしまうので、なんで「GR-LYCHEE本」にひずみ補正の説明が載っていたのかようやく判りました。
まあ、歪補正が必要なら GR-LYCHEEならOpenCVで簡単に補正できるしね。
とりあえずカメラ画像も取り込める事が確認できました。
つづき
つぎはROHMのセンサから取り込めているかを確認します。
