中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ26 GR-LYCHEE ソフトウェア設計(その4) 詳細設計

つづき

今週はGR-LYCHEEコンテストのソフトウェアを設計しています。

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詳細設計 

基本設計の次は詳細設計です。基本設計では「こんな風に作りますよ」的な内容でしたが、詳細設計(しょうさいせっけい)からは、顧客の言葉からプログラマ言葉に換わって、プログラマがプログラムを作れるような記述をして行きます。

プログラマは基本的にコンピューターに対して神でエゴイストなので、結構癖のある人が多く、その割には社会性が無く、これも会社では難儀な作業になります。

そもそも良いプログラマとは・・・

 ・・・おっと長くなりそうなのでまた今度。

 

そうそう設計とは、何らかの記録に残すことです。頭の中だけではだめで、基本的にはプログラマが見て判る必要があります。逆にプログラマ以外が見て判らなくてもぶっちゃけOKです。

どちらかと言うと、プログラマ以外が見て判らない位い難解な方が、良いとされています。専門用語もバンバン使えば、レビュー会の時に催眠効果でなぜか中身が無くても合格がもらえたりします。

但し、数式を書くのは厳禁です。どこに数式好きがいるか判りません。時にはそれが重要な時もあるのですが、なぜが一部の式をひたすら説明を求め続けたりする人がいて、無駄に時間を費やすことになります。

多少式が間違っていても、プログラムを組んでキチンとテストをすれば、おかしければ動かないだけです。

 

 では「よつあし」知性化の詳細設計です。

・初期化を行う

・初期化ではセンサ、サーボモータの初期化を行う。

・起動時にLEDとジングルを鳴らす。

・制御ループは10Hzとする。

・異常がない限り、制御ループからは抜けなくて良い。

・制御ループの中ではセンサ入力、サーボモータ駆動を行う。

 

 

 つづく

次回は詳細設計のつづきについて記述して行きます。