３軸のめちゃ簡単ロボットアームの組立と動作確認を行います。 これを３Dプリンタで印刷して3軸ロボットの実験をして見ます。
操作
Processingのスケッチを起動します。
RoboticArmProccessingSketch.pde
Processingのスケッチを起動したら、開いた画面にマウスカーソルを持って行き一回クリックしてから、テンキーを押すと操作できるようになります。押し続けると連続で動きます。
７ ９ トップアーム
４ ６ ミドルアーム
１ ３ 台座の回転
２と８はトップアームと、ミドルアームが同時動きます。
スペースは停止（脱力）です。
一応動作確認ができたので、ThingverseのMakeしておきました。
モデルについて
動作確認としては面白かったのですが、腕の先にSG90のグリッパーを付けようと思っていましたが、そのままだとひっくり返ります。バランスの改善が必要だと思います。
あと、ちゃんとしたロボットにするためには、エンドストップが必要ですが、付ける場所がむずかしいですね。
まぁこれはこれでロボットの勉強というより、28BYJ-48 ステッピングモーターの動作確認用と考えれば役目をはたしている感じではあります。
軸が差し込み式なので、特に下のモーターでは強度が足りないでぐらつくし、トップモータと中間アームの取付がさすがにタイラップ一本だとに直ぐにガタが出てしまうので、ロボットアームとしては今ひとつです。
コードについて
このコードは判りやすく一発で動いたのですが、作りかけの部分があるようなので、清書したものを後で、Thingverse に上げておきます。
step がいつでも １ づつの固定になっていますね。
28BYJ-48について
まん中のステッピングモーターには、上のステッピングモーターの重量もかかるので、持ち上げる方向には、ステップ通りに回らない場合があります。電流か電圧が足りないせいか、このモデルを駆動するには、やはりモーターの力が少し力が足りないようです。直接モーターにＶＩＮから給電したらちゃんと動くようになりましたが、正しい角度でステップしていないようです。この程度であればサーボモータの方が正確です。
28BYJ-48 の動作確認はこれで終わりますが、ちょっと寂しい結果になってしまいました。
結構がんがんに動かしてもモーターの温度は大したことないですね。PLAで十分です。
このままだと
ちょっと悲しいので、このモデルで28BYJ-48 ステッピングモータの動作方法や実力が確認できたので、もう少しロボットらしいちゃんとしたロボットを作ってみようと思います。
28BYJ-48を４相のユニポーラから２相バイポーラに改造すると３～４倍の力になるそうです。28BYJ-48の真の力が出せるか、時間が出来たら改造して動作を確認して見たいと思います。
バイポーラに改造した場合に、ドライバ基板が余ってしまいますが、Arduinoから簡単に動かせるのが判ったので、いろいろ応用して楽しめると思いますのでこっちも実験して見ます。
おわり か つづく
購入品情報
このステッピングモーターを改造して使うことにしたので、追加で５個購入しておきました。
