週間中ロボ206 Nano Robot Arms ３Ｄモデル公開

はじめに
小さな産業用ロボット風のディスクトップに置けるロボットアームの３Dモデルを Thingiverse に公開しました。
名前は「Ｎａｎｏ　ＲｏｂｏｔＡｒｍｓ」にしました。日本名は「両腕（りょうわん）」にします。

だれでも以下のリンクから無料でダウンロードして、作ることができます。
www.thingiverse.com
組み上がると腕の長さが８ｃｍと、ホントに小さいロボットアームです。

印刷部品
３Ｄプリンタで印刷する部品は全部で６つです。一番下のサーボモータの固定を自分で考えるなら、３～６の４つの部品を印刷すれば良いと思います。

1BaseRing.stl　台座です
2Stand.stl　ロール軸を固定するスタンドです。
3Rolll.stl ロール軸と28BYJ-48 を固定します。
4MiddleArm.stl 中間のアームです。軸間距離は３５ｍｍです。
5SarvoArm.stl サーボを取り付けるアームです。軸間距離は４５ｍｍです。
6SG90Hand.stl サーボアームです。

ハードウェア

ステッピングモータ 28BYJ-48 ５V×３
ステッピングモータドライバ：ULN2003 ×３
サーボモータ：Tower Pro SG-90
コントローラ：Aruduino Nano Clone
電源：単３×４
M3 ネジ８本
M2 タップネジ１本 SG-90 サーボホーン固定用

開発環境
ＰＣ：Raspberry Pi 4B (OS Bullsyse 64bit)
統合開発環境：Arduino IDE
ライブラリ：Stepper.h Servo.h

組立方法
印刷した部品とハードウェア部品を組み上げて行きます。ステッピングモータの軸を３Ｄプリントした部品に差し込んで行けば完成します。軸の固定が緩いようなら、穴を開けているので、Ｍ２ネジで固定して下さい。

台座は固定箇所が３か所あるので、バランスを見て決めて下さい。最初は真ん中がいいかな。
配線はステッピングモータの横に、配線を通せる隙間を用意しているので、そこを利用して下さい。
（！） 28BYJ-48のケーブルは細くても意外と硬い（フリクションが大きいと言う）ので、写真を見ながら余長を持って固定して下さい。
（中野島ロボットは後で、柔らかいケーブルに付け替える予定です。）

スケッチ
ステッピングモーター３個と、サーボモータ一１個を動かすだけなので、Ａｒｄｕｉｎｏのスケッチを公開しなくても動かせると思いますが、２８ＢＹＪー４８のドライバにはちょっとしたコツがあるので、テスト用のスケッチは後日公開しようと思います。
スケッチを清書するので、たぶん今週末にはアップできると思います。
おわりに
ちょっとリリースの順番が変わってしまいましたが、なんとか３月中に今年最初のロボットをリリースすることができました。
これが終れば、リリース予定だった、昆虫型のロボットの公開を進めます。
（このモデルは、バイオレットちゃんの手を作る習作なので、もしかしたらそっちを先に進めるかもしれません）

おしまい

購入品情報
28BYJ-48 ステッピングモータが３個必要です。ドライバーボードとセットでここが最安かな。ここ以外にも沢山あると思いますが、ステッピングモータは特性にあまり影響されないので、28BYJ-48 ５V ならどれでも大丈夫だと思います。
ただ、同じ型番でも１２Vのものがあるので注意です。