3Dプリンタで作る吉野式二足歩行ロボット「ArduiroidOne」の作り方を公開しています。
はじめに
吉野式二足歩行ロボットのArduiroidOneのArduino Nano編の動作確認をしている途中に二号機を壊してしまいました。なんとか明日の朝までには復旧して記事を更新したいと思います。
おもちゃとロボットの違い
おもちゃは基本的に分解とか修理できないように作るられていますが、ArduiroidOneはロボットなので、壊れても容易に修理できることを前提にして作っています。そのため接着剤を使わずにネジで止める構造にしています。また、机の上(80cmくらい)から落下してもそんなに壊れないように各部に強度や遊びを持たせた設計をしているつもりなんですが、ちょっとCovid-19の在宅勤務環境構築のために棚に置いていた時に1.5mくらいから床に落としてしまって壊してしまいました。
幸い3Dプリンタで印刷した部品やコントローラと上半身は大丈夫だったのですが、脚部に使用している4つのSG90サーボモータが全て壊れてしまいました。なんだか内部で軸が空回りしています。
しかし部品が無い
TowerPro 純正のSG90は2020/5/9現在Amazonでは(楽天でも)購入が難しく、中野島ロボットにも未使用は手持ち残り二個しかありません。しょうがないのでSG90互換で特性の良いMiuzeiのMS18で代用して見ます。MizueiのMS18ならあと10個は予備があるし、Amazonでも時々品薄になりますが購入可能です。MS18はデジタルになったSG90に比べると非力ですが、アナログの頃のSG90と同じぐらいのトルクで、他のSG90クローンとは異なり一部ギアも金属製で特性もSG90によく似ているので、ソフトウェアの動作確認をするくらいなら動かせると思います。
MS18の評価記事は過去記事を参照して下さい。
最悪ちゃんと動かなかった時は上半身のSG90を下半身に回して、二足歩行にあまり影響しない上半身のサーボモータにMS18を使用しようと思います。
明日の朝には
記事はある程度書いていて、ソフトは出来上がっているんですが、初期値やモーションの作成途中だったので、いまから復旧して動作確認してGWの最終日には間に合わせたいと思います。
今回の出費
純正のSG90は一個400円くらいなので、これで1600円の出費になります。それよりもTowerPro純正のSG90サーボモータは少量での入手が難しいので、いつもの価格で購入する事ができずに痛いです。(いや~ArduiroidOne 二号機の方が痛かったよね。でも3Dプリンタの部品が割れていなくて良かった~。印刷するのに何気に時間がかかるんですよね。)なお今回壊れたSG90は後で修理するか部品として再利用する予定です。
おわりに
もしMiuzeiのMS18でArduiroidOneがそこそこ動かせたら、それはそれで作りやすくなりますね。
明日につづく
購入品情報
MS18はちょっと値上がりしている気がします。
TowerPro純正のSG90はAmazonでは、相変らず50個単位でしか購入できません。
(ちなみに中野島ロボットでは5年間で、70個程購入しています。)
紛らわしい名前のSG90-HVは、サーボと名前が付いていますが、ギア―ドモーターなので狙った角度に止める事ができない機種なので、ArduiroidOneには使えないので注意して下さい。