週刊中ロボ９６４日でできる！二足歩行ロボット Day３組立下半身

３Dプリンタで作る吉野式二足歩行ロボット「ArduiroidOne」の作り方を４週に分けて公開して行きます。

４日でできる！二足歩行ロボット Day３組立

購入した部品と印刷した部品を組み合わせて行きます。まずはSG９０を５個と、ミニ四駆の部品、ユニバーサルジョイントを使って、平行リンク機構の二足歩行ロボットの脚部を作ります。

f:id:nakarobo:20200416164955j:plain

１．サーボホーン（ももとすね）の組み立て
サーボモータのホーンに、タミヤのミニ四駆のFRPマルチ補強プレート（ショート）をM2×4ｍｍ皿タップネジで組付けて、サーボアームとします。

FRPマルチ補強プレートの広い方がサーボモーター側になるようにして、同じものを四個作成します。

f:id:nakarobo:20200416165548j:plain

２．ふくらはぎと裏ももの組み立て

ヒロボーのユニバーサルジョイントを使って調整ができる平行リンクを作って行きます。ユニバーサルジョイントセットの、Ｍ２ロッドエンドの太い方と、細い方がペアになるようにユニバーサルジョイント付属のネジ棒(M2×13mm)で連結します。

ユニバーサルジョイントは、もも用と二本とふくらはぎ用二本の計４本組み立てますが、短いネジ棒が足りないので、M2ネジを切るか、一番長いネジ棒から切り出します。

３．膝の組み立て
３Ｄプリンタで印刷した膝パーツ四本と、TowerPro のSG90サーボモーターを４つ使い膝を組み立てます。

f:id:nakarobo:20200416171215j:plain

四つのSG90を付属の２．６mmのネジで、膝パーツに固定します。 SG90のストッパが正面に来た位置で、ミニ四駆の部品を組付けたサーボホーンをサーボモーターに固定します。

M2×20mmを４本使って、ユニバーサルジョイントをSG-90に取り付けます。ユニバーサルジョイントの太い方がサーボモーター側で、文字の書いてある細い方が内側になるようにしてM2ネジで固定します。

４．足の組み立て
３Ｄプリンタで印刷した足にユニバーサルジョイントとサーボ―アームを取り付けます。

f:id:nakarobo:20200416163550j:plain

足首を挟み込むように、ユニバーサルジョイントとサーボアームを取り付けて行きます。ユニバーサルジョイントは、FRPマルチ補強プレート（ショート）に付属のM2×10mmネジとナットで固定します。

内側から

　M2×10mmネジ→足首→ユニバーサルジョイント（細い方）→M2ナットの順で固定します。

f:id:nakarobo:20200416174750j:plain

ユニバーサルジョイントは回転するため、M2ナットは強く締めます。
サーボアームは滑りをよくする為のM2ワッシャーで挟んで固定します。

内側から

　M2×10mmネジ→M2ワッシャ→サーボアーム→M2ワッシャ→足首→M2ナイロンナット

の順で固定します。ここは回転させるために、余りきつく締めてはいけません。

（！）M2ナイロンナットが入手できない場合は、M２ナットをダブルナットがけします。

５．股の組み立て
左右の腰と作った足を繋いで下半身を完成させます。

f:id:nakarobo:20200416163618j:plain

平行リンクの後ろ側の組み立て

股にはミニ４WDの6.5mmか6.７mmのアルミスペーサーか３Dプリンタで印刷した円筒のスペーサーを挟んで、腰の部品をユニバーサルジョイント付属のネジ棒(M2×25mm)を通し、M2ナットで固定します。

　M2ナット→ユニバーサルジョイント（細い方）→M2ナット

の順に固定します。

平行リンクの前側の組み立て

同様にスペーサーを挟んで、ユニバーサルジョイント付属のネジ棒(M2×25mm)を通し、サーボアームはアームの左右に滑りをよくする為のM2ワッシャーをかませてから、サーボアームをナイロンナットで固定します。

内側から

　M2ワッシャ→サーボアーム→M2ワッシャ→M2ナイロンナット

の順で固定します。ここは回転させるため、余りきつく締めてはいけません。

（！）M2ナイロンナットが入手できない場合は、M２ナットをダブルナットがけします。

６．腰の組み立て
３Dプリンタで印刷した腰部部品とSG-90サーボモータを固定します。

f:id:nakarobo:20200416163956j:plain
サーボモータの初期位置が重要なので、サーボホーンがおおよそ中心にいることを確認してから取り付けます。SG９０であれば、ストッパーのタブが丁度真ん中の時に垂直になるように取り付けます。 SG-90の付属のビスで、サーボマウントに固定します。サーボマウントをプラ棒（短）を４ｍｍ皿ネジで腰に固定します。