週間中ロボ205 久し振りにロボット動画公開

今週のお題「デスクまわり」

はじめに

中野島ロボットのディスクまわりは小さなロボットと、それをつくるためのパソコン、３Dプリンタ、半田ごて、プログラミング環境の Raspberry Piが雑然と置かれています。

今週は
３Dプリンタで印刷した、ちいさなロボットアームのモデル説明用のテスト動画を撮影しYoutubeにアップロードしました。

www.youtube.com

これは自作の３Ｄプリンタで印刷した部品と、ステッピッングモータ、サーボモータで作れる卓上型の"産業用ロボット風"の小さなロボットで、腕の長さは８ｃｍしかありません。

問題発生

モデルをアップロードしようとすると、ついつい色んな所が気になってくるものです。本体はまぁ良いかなっと感じているのですが、台座部分とドライバ基板のフォルダがイマイチです。ロボットアームを動かすと意外と台座が動いてしまいます。台座が重ければ動かないのでしょうが、軽いと腕を動かすと台座が逆方向に回ってしまいます。また腕を伸ばすと姿勢によっては、ひっくり返ってしまいます。

これより後ろの倒すとひっくり返ります。
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ここから一番下を回して行くと倒れます。
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バランス
色々とバランスを変えて、良い位置が見つかったので、台座を作り直して公開します。まだ他にも悩むかもしれませんが、そもそもこれはロボットの手を作るの習作なのと、２８ＢＹＪ＿４８５Ｖの動作確認様なので、まずは現状で公開しょうと思います。
こうして
自分で考えて作ってみると、色々なことが分かります。今回はロボットアームを作ってみて反作用の大きさが意外と大きいことが分かりました。宇宙では重力が無いので、姿勢を変えるのにロボットにも腕は必要ではないかと思いました。これは何処かでこのロボットアームを使って実現してみようと思います。あと左手も作らなければ片手落ちですね。

おわりに
おっと今週のテーマはディスク周りでした。こんなちいさなロボットを作るにも幅１２０ｃｍ奥行６０ｃｍくらいの机が必要です。そこに半田マットとカッティングマットを敷いています。
その奥に３Dプリンタと２１インチディスプレイを配置しています。aspberry Piは小さいのでモニタの下へ、パソコンは机の下に格納しています。
３Ｄプリンタが奥行きが２０ｃｍ程度しかないデルタ型のＲｏｓｔｏｃｋＮａｎｏなので、このサイズで収まりますが、普通の３Dプリンタでは大きすぎて、ディスクに置くなら、さらに５０ｃｍの余裕が必要だと思います。
おしまい

購入品情報
半田作業用のマットを引いています。半田付け作業はこの上で行います。