週刊中ロボ２１ GR-LYCHEE RHOMセンサ動作確認その３

つづいて

GR-LYCHEE デザインコンテストで提供してもらった、ロームさんの電子コンパスセンサ　BM1422AGMV-EVK-001を評価してみます。

 

３． 電子コンパスセンサモジュール（BM1422AGMV-EVK-001）を評価してみる。

 

接続
GR-LICHEEとは、I2Cで接続する。とあえずクリップでセンサと接続して確認する。

GR-LYCHEE側は左から SCL、SDA、3.3V 、GND、D７の順になる。

センサ側は、上から VDD、GND、SDA、SCL、DRDYの順になる。

ソフトウェアはマニュアルに記載されているURLからダウンロードできます

URL：https://www.rohm.co.jp/sensor-shield-support/magnetic-sensor

ダウンロードした、BM1422AGMV.zip ライブラリを

　スケッチ->ライブラリをインクルード->.ZIP形式のライブラリ―をインストール

からArduino IDEにインストールします。　

コンパイル

インストールが上手く行くと、スケッチ例に追加されている、

　BM1422AGMV->example->BM1422AGMV

からBM1422AGMV.ino を呼び出します。

ただし、BM1422AGMV.ino はそのままではコンパイラでエラーになります。

 いつものようにインクルードを追加して、シリアルモニタを開いてRUN！

 　#include <Arduino.h> // added

 

うっ！うまくいかない！？。

がじぇるねで調べる。GR-LYCHEE のピンマップを見たら、INT0　がない！ ガーン！

貼り付け元 <http://gadget.renesas.com/ja/reference/lychee/index.html>
とりあえず PIN7＝Int7 に繋いで、ソースコードを変更して動作を確認する。

できた！

やれやれ　これもライチー本には載っていなかったです。割り込みマップを乗せないでどうするのかな～・・・・

まとめ
動作確認の結果ですが、やはりNi-HM電池やモーターの影響を強く受ける模様。地磁気は弱いのが良く分かります。
ある程度の外乱があっても地磁気を取得するというより、単なる高精度な磁気センサーのようです。
動物も地磁気を利用していると言われますが、地磁気は本当に弱いので、地磁気に敏感な動物は強力な磁石や電磁石で道に迷ったりするのかもしれません。カラス避けにネオジウム磁石が有効と言われていますが、追い払ったりできるかもしれません。

ロボットでの地磁気の利用は、ちょっと難しい感じです。

購入品情報
このセンサーモジュールは、Amazonでは買えないみたいです。
センサ単価は安いのですが、Digikeyとかでは、4000円もするようです。
Arduinoで使用するのは、I2CのQMC５８８３Lが標準的だと思います。

このセンサは中野島ロボットでも購入しましていますが、eneloopやSG90の近くでは使えないので、地磁気を小さな機体のロボットで利用するのは難しいです。