週刊中ロボ２２ GR-LYCHEE RHOMセンサ動作確認その４と総評

つづき

GR-LYCHEE デザインコンテストで提供してもらった、ロームさんのセンサの動作確認です。

４． 加速度センサーモジュール（ KX224-I2C-EVK-001）を評価してみる。

接続
GR-LYCHEEとは、I2Cで接続します。クリップでセンサと接続しますが、右から GND、3.3V、SDA、SCLの順になります。

センサ側は、上から VDD、GND、SDA、SCLの順にせつぞくします。INT1は接続しなくてもOKです。

ソフトウェアはマニュアルに記載されているURLからダウンロードできます

URL：https://www.rohm.co.jp/sensor-shield-support/accelerometer

ダウンロードした、KX224_I2C.zip ライブラリを

　スケッチ->ライブラリをインクルード->.ZIP形式のライブラリ―をインストール

からArduino IDEにインストールします。　

コンパイル
インストールが上手く行くと、スケッチ例に追加されているので、

　KX224_I2C->example->KX224_I2C

から KX224_I2C.ino スケッチを呼び出します。

ただし、KX224_I2C.ino はそのままではコンパイラでエラーになります。

なお、このスケッチでは、INT1を使用してはいないようです。

いつものように、 Arduino.h をインクルードに追加して、シリアルモニタを9600bpsで開いてRUN！

 

うまくいきました。

。。。10分後

ドリフトなし。

安定しています。

まとめ
すばらしい！これは使える。

中ロボで使用している加速度センサーは、GY-521(MPU-6050) なのですが、これはドリフトが結構あってなかなか使用するのが難しいのですが、これは安定しています。

 おわりに

評価結果のまとめです。

あくまでも自分がイメージした使い方に合っているかという評価軸で、動作しなかったセンサはありませんでした。

1. カラーセンサモジュール　BH1749NUC-EVK-001　×

　視野角が広く、色の補正テーブルが必要では？

2. 近接照度センサモジュール　PR-0521RS-EVK-001　×

　反応する距離が近い。タッチ用か？
3. 電子コンパスセンサセンサモジュール　BM1422AGMV-EVK-001　△
　Ni-MH電池やモーターから離せば使えるかも。
4. 加速度センサーセンサモジュール　 KX224-I2C　〇

　ドリフトが無く安定している

といった感じです。

どうも今回のコンテストで頂いたサンプルのセンサは、「よつあし」ロボットに使うには、ちょっと相性が悪いようですが、これから頑張って設計を進めて行こうと思います。

特にカラーセンサーは、今回初めて使ってみたので期待していたのですが、仕様がはっきりしないものは使えません。今回は反射光から物体の色を得ようと思っていたのですが、色を見せた結果も今一でした。このセンサは視野角が広く環境光（まわりの光の色味）を検出するもののようで、具体的に何に使うのかイメージできていません。
少なくとも今回のロボットに必要な物体の色を識別するような用途には向かなそうです。

 

購入品情報
今回提供頂いたセンサはAmazonでは購入できません。
このセンサ基盤がいくらするのか調べてみたら、ROHMのセンサ基盤は4000円、チップ単体でも一個1700円もするものもありました。

提供いただき、評価してきましたが、趣味で使うにはどれもちょっと高すぎると思います。
今回コンテストでは、提供されたRHOMさんのセンサをすべて使うつもりだったのですが、若干軌道修正が必要なようです。
結局いつものセンサとカメラに頼った処理になりそうで、センサを乗せる為に購入した基板が浮いてしまいそうです。

 

中野島ロボット：〇川