GW Day７(2/3） ３Dプリンタで4足ロボット（FW編）
あとがき
四足歩行ロボットは少々バランスを崩しても、倒れないので楽です。
二足歩行ロボットのプログラムに、以前の四足歩行のモーションデータを入れて、このロボットを動かしてみたのですが、やはりちょっと危険でした。二足歩行ロボットのモーションデータだと、やっぱり人間が這っているように見えるんですよね。
少し変えたら、ラピュタのロボット（暴走した時）みたいになってしまって、怖かったのでやっぱりお蔵入りにします。
試しにディスクトップを綺麗にして、以下の文字列をシリアルモニタから入力してみたらどうなるでしょうか
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
これはモーションを０から順番に最後まで送ってももう一度戻るモーションになります。
正しく調整すれば、元の位置に戻るはずです。
（後日映像を上げておきます。）
ただこのロボットは、動かし方によって、色々な動物に見えるので、もし作ったらぜひかわいいモーションを考えてあげて下さい。
姿勢センサを積めばたぶん二足歩行も可能だと思います。（ちゃんとプログラムを組めば）
このままだと尻尾がついているので、自律動作させる場合は何かのセンサを付ける必要があります。
二足歩行ロボットの記事を参考にして、センサは適当に付けて遊んで下さい。
オリジナルには超音波距離センサーのコードも入っていましたが抜いてあります。
おわりに
日本ではあまり人気の無い簡単な四足歩行ロボットの制作日記でした。
３Dプリンタが無くても、ホワイトアングルとプラ角棒でも作れますので、ぜひトライして下さい。
そのうち、要望があれば（ないか？）
「三日でできる 四足歩行ロボット」記事にまとめて、３DモデルはThingiversにそのうち公開する予定です。
部品も、DMM.makeにアップロードして購入できるようにしておくつもりです。たぶん３０００円くらい。
付録
参考に以前買っておいた、赤外線リモコンで操縦できるようにしてあります。
中野島ロボットが使っている赤外線リモコンのコード表です。
HEX KEY DEC
FFA25D CH- 16753245
FF629D CH 16736925
FFE21D CH+ 16769565
FF22DD PREV 16720605
FF02FD NEXT 16712445
FFC23D PLAY 16761405
FFE01F VOL+ 16769055
FFA857 VOL- 16754775
FF906F EQ 16748655
FF6897 0 16738455
FF9867 100＋ 16750695
FFB04F 200＋ 16756815
FF30CF 1 16724175
FF18E7 2 16718055
FF7A85 3 16743045
FF10EF 4 16716015
FF38C7 5 16726215
FF5AA5 6 16734885
FF42BD 7 16728765
FF4AB5 8 16730805
FF52AD 9 16732845
その他
OSOYOのSG9０サーボモーターは、TOWER PROのSG90より消費電力が多い感じです。
パワーはSG90より無い気がします。
購入品情報
赤外線リモコンは同じ見た目のものなら、同じコードを使っているはずなのでソースコードを修正しなくても動かせるはず。もし違っていたら、IRrecvDemo を使ってシリアルコンソールに赤外線コードを表示させて、合わせる要があります。そうすれば家にあるエアコンや、テレビのリモコンでもロボットが操作可能となります。
