はじめに
先週紹介した「Mantis Walker」ですがやっぱり、「かまきり」っぽくないので、世界のカマキリ観察図鑑を参考に「かまつき」を造形中です。
オリジナルは超音波センサーを使っているのですが、モデルに対して大きすぎるので赤外線センサーにしようと思い、秋月電子で小さい赤外線センサーを買ってきました。
（おまけでリモコンも） いつもの赤外線センサと、小さい方の二つを買ってきたのですが、いつもの方は大きいです。 赤外線センサーをそのまま目にしようと考えていたのですが、カマキリのモデルには合わせずらい形状でした。
造形中
かまを持たせて、足をそれらしくモデリングして行きます。
使っているソフトはいつものWindows10標準の「３D Builder」です。
赤外線センサでは欲しい距離がギリギリなのと、小さい赤外センサセンサの方はカマキリと言うよりクモの目に近いイメージで、モデリングでもカマキリの表情が出せなかったです。
カマを持たせただけではだめでした。なので、「かま」にマイクロスイッチを仕込むようにモデルを変更中です。
モデルは”ほぼ”できあがったと思いますが、コントローラーがいつもArduino Nanoだと少し大きいので、コントローラーには ATTinyのクローンを使う予定です。
（おなかの下についている小さい基板です。）
ATTinyは、Arduino IDEで使用することができる小さなマイコンですが、プログラムの書き込み時に少し癖があり、それはソフトウェア編の解説時に補足しようと思います。
このロボットも落ち着いたら、モデルとソフトはいつものサイトにアップする予定です。（来年かな）
このロボットの名前は、「よつあし」の歩行研究用なので、「カマキリ先生」にしようかと思っていたのですが、NHKにそんなキャラクターがあったみたいだったので、英名はオリジナルの「Mantis Walker」に敬意を表して、「Mantis Walker Tiny」にしようと思います。日本名は「かまつき」で良いかな。
オリジナルよりずいぶんカマキリっぽくなったと思います。
おわりに
おっとすっかり、コンテストの事を忘れていました。 「みる」はできるようになっているので、これで、「あるく」と「さわる」ができるようになりました。 シンプルな四足歩行の方法が判ったので、ROHMのセンサの評価を再開します。
購入品情報
ATTinyのクローンです。オリジナルはAmazonでは買えないみたいです。
HiLetgo
Amazonアソシエイト
大きい方の赤外線センサーはAmazonでも購入可能です。 安定して測定できるのが10cmより遠くなので、改造しないとディスクトップロボットには使えないかもしれません。
秋月電子では税抜き４５０円だったので、近くの人はそっちで買った方が良いでしょう。
なおモデリングの参考に使っているは、この本です。
ただ欲しいのは「かまきり」の歩行シーンなのですが、怒ったシーンばかりなので、捕獲して観察させてもらおうかな。
