中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ99 MS18サーボモータはArduiroidOneには使えない

はじめに

SG90に似た MS18 サーボモータを、吉野式二足歩行ロボットのArduiroidOneに使用して見ましたが、残念ながら使えませんでした。

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先週
動作確認中に棚から落としてしまい脚部のSG90の内部が4個同時に破損し、仕方なく手持ちのSG90似のサーボモータMiuzeiのMS18を組み込んで、なんとかArduiroidOneのソフトウェアをリリース(直後にバグに気付てバージョンアップして今 ver1.1)したのですがやはり力が足りない様です。 

www.nakarobo.com

 

ほんとは 
もう少し動作確認にあるような歩行モーションも組み込んでリリースしようとしていたのですが、過去のYouTubeに上げているようなモーションがMS18を脚部に使用した場合にうまく動かせませんでした。 

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正確に言うと調整すればMS18でも歩かせることはできると思ったのですが、蹲踞(そんきょ)の姿勢から立ち上がる事ができませんでした。つまりスクワットができません。純正のTowerProのSG90に比べて、若干パワーが足りない事は判っていたんですが、四足歩行ロボットはそれなりに動いたので期待していたんですが二足歩行ロボットでは全然パワーが足りません。体感ですがSG90の半分くらいのパワーしか出ていない感じで、機体をバランスよく持ち上げる事ができません。

 

それ以外にも
負荷が無い状態でも動作速度もとても遅かったのです。SG90がシャキーン!と動く所をMS18はもわ~と倍ぐらいゆっくり動く感じです。(なので #define SERVO_DELAY は125の所を急遽300にしてリリースしました。)

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また動作にも違いがありました。SG90は駆動パルスを止めても(detachServo() しても)3秒間ぐらいはその角度を維持しようとしてパワーがかかっていますが、MS18はdetachServo()すると 直ぐにパワーが落ちます。これはこれで良い特性なのですが、TowerPro純正のSG90と同じモーションは作りづらいです。

やはりTowerPro純正のSG90とはいろいろと違うようで、MiuzeiのMS18はArduiroidOneには使えません。消費電流が多く、単四エネループ4本では動かせないのかもしれません。

この二号機は3Dプリント部品の色を徐々に黒に変えて行っているので、黒いMS18には期待していたんですが、色々家中を探し回ったら以前に購入しておいた、新品の純正SG90の5個セットが見つかったので、MS18からSG90に戻すことにします。

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(は、速い。青いのはパワーも速度も今までの3倍以上だ!。純正をなめるなよ。黒とは違うのだよ黒とは。。。)

 

おわりに
二足歩行ロボットのArduiroidOneを作る場合は、TowerPro純正のSG90が必須のようです。2020年5月13日時点では、Amazonでは5個セットは在庫切れで、50個単位でしか購入できません。

秋月電子なら1個400円で、まだ購入可能です。(買っておくか)

akizukidenshi.com

早く元に戻って、Amazonでも5個か10個単位で購入できるようになってもらいたいですね。

 

おしまい