６日でできる！二足歩行ロボット自作　SW編 Day６（下書き）

はじめに

歩かせます。取り敢えず何も考えずに、モーションだけで歩かせます。センサーも使いません。

二足歩行ロボットの当初の目標である動歩行の実装となります。

歩かせるのは、Day４のステップを歩行用のポーズを用意するだけでも可能ですが、動歩行がこのロボットの目標なので特別に扱います。

（下書きの説明　ここから）

Day5をちょっとプログラム修正しているので、Day５が無くても歩かせられるので、先にDay６の歩くほうを公開します。

あと、モーションは少し調整するかもしれません。

（下書きの説明　ここまで）

それではソースコードの変更分を見ていきましょう。


// 定義

const int8_t walkPosition[][MAX_SERVO_NUM + 1] =
{
  {5,   0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0}, // 立つ  1
  {15, -10,  0,-10, 10, 10,-18, 18,  0}, // 最初の一歩、左足に重心
  {5, -30, 30,-10, 10, 22,-20, 20,  0}, // 右足上げる
  {5,  15, 40,-20,  0, 15,-25, 25,  0}, // 右足前へ
  {5,  10, 25,-20,  0,  5,-20, 20,  0}, // 右足着地
  {5,  10, 25,-20,  0, -5,  0,  0,  0},
  {5, -10, 10,-10,  0,-10, 18,-18,  0}, // 右足に重心
　{5, -10, 10,-30, 30,-22, 20,-20,  0}, // 左足上げる
　{5, -20,  0, 15, 40,-15, 25,-25,  0}, // 左足足前へ
  {5, -20,  0, 10, 25, -5, 20,-20,  0}, // 左足着地
  {5, -20,  0, 10, 25,  5,  0,  0,  0},
  {5, -10,  0,-10, 10, 10,-18, 18,  0},
  {15, -10,  0,-10,  0,  0,  0,  0,  0}, // 最後の一歩、右
  {5,   0,  0,  0,  0,  0,  0,  0,  0} // 立つ  
}


// 初期設定
// なし


// メインループ
    // Walk Motion Demo
    if ( command == 'W' || command == 'w' ) // 'W'is a Walk Motion Demo Command "W steps"
    {
      Serial.print(command);
      Serial.print(',');

      int steps = Serial.parseInt();

      Serial.print(steps);
      Serial.print('\n');

　    for (int i = 0; i < MAX_SERVO_NUM; i++)
      {
        servo[i].attach(i + 2);
      }

      // 最初の一歩
       for (int i = 0; i < MAX_SERVO_NUM; i++)
      {
        servo[i].write(90+servoOffset[i] + (walkPosition[0][i + 1] * servoDir[i]));
      }
      delay(walkPosition[0][0] * 25); // delay time value x10 (msec)
       for (int i = 0; i < MAX_SERVO_NUM; i++)
      {
        servo[i].write(90+servoOffset[i] + (walkPosition[1][i + 1] * servoDir[i]));
      }
      delay(walkPosition[1][0] * 25); // delay time value x10 (msec)

      // 歩く
      for (int k = 0; k < steps; k++)
      {
        for (int i = 2; i < 12; i++)
        {
          Serial.print(walkPosition[i][0]);

          for (int j = 0; j < MAX_SERVO_NUM; j++)
          {
            servo[j].write(90+servoOffset[j] + (walkPosition[i][j + 1] * servoDir[j]));
            Serial.print(',');
            Serial.print(walkPosition[i][j + 1]);
          }
          delay(walkPosition[i][0] * 50); // delay time value x10 (msec)
          Serial.print('\n');
        }
      }
      // 最後の一歩
       for (int i = 0; i < MAX_SERVO_NUM; i++)
      {
        servo[i].write(90+servoOffset[i] + (walkPosition[12][i + 1] * servoDir[i]));
      }
      delay(walkPosition[12][0] * 50); // delay time value x10 (msec)
       for (int i = 0; i < MAX_SERVO_NUM; i++)
      {
        servo[i].write(90+servoOffset[i] + (walkPosition[13][i + 1] * servoDir[i]));
      }
      delay(walkPosition[13][0] * 50); // delay time value x50 (msec)

      
      // detach
      for (int i = 0; i < MAX_SERVO_NUM; i++)
      {
        servo[i].detach();
      }
      
    } // Walk Motion Demo End.