はじめに
引っ越しの時にしまい込んでいた新品のSG90が見つかったので、サーボモータをTowerPro純正のSG90に戻しました。
こころなしかArduiroidOne二号機も手術前の緊張した面持ちです。
（こころは無いんですけどね）
術式
サーボモータをMS18から新品のSG90に換装し、合わせてテストしていた骨とサーボホーンを3Dプリンタ部品から、元のタミヤの部品に組み直します。
SG９０サーボホーンをタミヤのミニ４WDのステーにしたので、これでオリジナルのArduiroidOneに戻りました。
術後
手術時間は一時間程で、無事SG90に交換を終えました。
３Dプリンタ部品と違って、足が合わさります。柔らかい関節を取り戻しました。
リハビリ
サーボモータを交換すると、当然特性の違いで、原点位置がずれてしまうので、再度調整が必要です。通電してサーボモータをゼロ位置にして、サーボホーンを組みなし、ずれ量はソフトウェアで調整します。
前回は緊急だったので、ロッドの調整はしていませんでしたが、今回は平行リンクが平行になるように水準器を使って機械的にちゃんと調整しました。
微妙なずれはソフトウェアで補正を行いました。新しい原点はこんな感じです。
const int8_t servoCenter[MAX_SERVO_NUM] = {88,85,92,90,96,90,95,84};
左が調整前、右が調整後です。足先がずれていたのが揃っています。
（気のせいか右の方が晴れやかな顔に見えます。）
リハビリ後
交換後の動作は良好です。駆動速度もMS18に比べてとっても速くなりました。MS18のAmazonのページを見ると、駆動電流もストール電流もSG90に比べて結構大きくて、動作電流が400mA、ストール電流は1300mAとあります。MS18はSG90よりも電流を必要とするのかもしれません。ArduiroidOneの脚は平行リンクなので、駆動抵抗が大きいのと、一つのサーボモータで、ロボットの全体重を支える場面がありますが、単四のeneloopでは1000mA程度しか流せないと思うので、そのせいかもしれません。
おわりに
SG９０もMS１８も未だに入手困難ですが、とりあえず２号機の機体が直ったので、YouTubeに上げているようなモーションの調整に入る事ができます。
機体を作って見たけどうまく動かないとか要望がThingiversに上がれば急ぎますが、そうでなければ少しづつモーションを公開して行こうと思います。
おしまい
購入品情報
調整に使っている黄色い水準器は、新潟精機のHL-100です。
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