中野島ロボット

小さなロボットの自作記事を書いています。

週刊中ロボ169 半年間行方不明だったロボットが発見される

はじめに
何処に行ったのか半年間行方不明だった昆虫型の四足歩行ロボットが、やっと机の下で発見されました。また見つからなくなる前に体重測定です。
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この2軸の小さなロボットは、本体の重さは30gです。単4のニッケル水素電池を四本使う予定なので、電池を入れると100g位になるはずです。

そういえば
今年の抱負でロボット四体公開するよと言っていましたが、今年最初のロボットはこのモデルになりそうです。
www.nakarobo.com

初期モデルの動きはこちらから見る事ができます。

youtu.be

基本は
上の動画のモデルと同じなのですが、これくらい単純になると、ちょっとモデルを変えると特性が変わって転んだり、バックしたりします。サーボの取付角度や向きを変えたり、足を変えたり、いろいろ実験していたんですが、逆にモデリングに時間がかかってしまいます。足は後から追加で公開してもいいので、そろそろ諦めて安定性重視のモデルに修整して仕上げます。

せっかくなので
昆虫型ロボットの記念撮影です。f:id:nakarobo:20210831084040j:image

一番奥は参考にしたロボットで、オリジナルの3DモデルとArduinoのスケッチは以下のページで公開されています。

www.thingiverse.com

おわりに
本来なら今年の前半には発表するはずだったのですが、どこに行ったか探している間に半年過ぎてしまいました。黒いサーボモータは暗い色の床だと見つけにくいです。

この大きさなので、いつもの超音波センサ(HY-SRF05)はサイズ感が合いません。なので距離センサを変えようとしていますが、機体はもう変えないつもりなので、たぶん今月中には機体を公開できると思います。
そうだ、そろそろ名前を考えないと。


おしまい

 

購入品情報
Tower Proの純正SG90サーボモータが相変わらず入手状況が不安定なので、互換サーボでも動くように作っています。

コントローラーは機体サイズに合わせてXIAOを使うつもりだったのですが、入手が困難になっています。

今まで通り、Arduino Nano で行くか、流行りのアレにするか思案中です。