週刊中ロボ７０今日からでも間に合う？「イチジク」ロボットの制作その５

ロボットでもっとも単純な構造は、センサ一つと一軸の駆動装置になると思いますが、これなら今からでも部品を集めて夏休み中に作る事ができると思います。そんな「イチジク」ロボットの制作記です。

そろそろ

Amazonに頼んでいた拡張基板とサーボモータが到着した頃でしょうか。サーボモータを拡張基板に接続してみます。

接続

サーボモーターは、Aruduino Nano のデジタル９番ポート（D９）に接続します。ケーブルはオレンジが S、赤がV、茶がGになるように接続します。

f:id:nakarobo:20190821232119j:plain

Aruduino IDEからKnobスケッチが書き込まれていれば、USBを繋ぐとジリジリサーボモータが動くはずです。

拡張基板を使わないでAruduino Nanoに直接接続する場合は、サーボモータのコネクタをばらして、オレンジをD９、赤をV5、茶をGNDに接続して下さい。

入力の確認

センサ入力の確認をしてみましょう。Aruduino Nanoのアナログ入力ピンのA0ピンを指でちょんちょん触れば、サーボモータの動きが変わるはずです。

f:id:nakarobo:20190821232937j:plain

A0には何も繋いでいなくても、人間が触ると入力値が変わるので、それを読み取ってサーボモータの動きが変わります。

プログラム説明

今Aruduino Nanoに書き込まれている、Knobというスケッチは、A0で読みとった数値に対応する角度にサーボモータを動かすものなのです。

f:id:nakarobo:20190821233903p:plain

22行目でアナログ入力のA0端子から値を読みとって

23行目でA0端子から読み取った値（0～1023＝0V～５V）を、0～180の角度に変換して

24行目でD9端子に接続されたサーボモータに指示を出して

25行目で15msec待っています。

これを繰り返しています。

センサはまだない

A0には何も繋いでいなくても、人が触ることで電圧値が変化し、簡易的なタッチセンサーとして動いているのです。ここに何らかのセンサーを付ければ、センサの出力に応じてサーボモータを動かすことができます。
センサはまだついていませんが、実はこれで”センサ１つ”と”駆動軸が1つ”の「イチジク」ロボットの基本が出来上がっているのです。

そこそこに

サーボモータを触ってみてください。サーボモータはジリジリ動かし続けると熱くなってきます。なので動作確認ができたら、そこそこの所で、USBケーブルを抜くか、電池をオフにして止めておきましょう。あまりに熱くなると、サーボモータが早く壊れてしまうので、適当な所でやめておきます。

つづく

購入品情報

なんのセンサーを付けるか決まりましたか？

中野島ロボットは最初にこの人感センサを試してみます。一個単位でも売っているようですが、到着に時間がかかります。